gpsd + ntpdでStratum 1(GPSD NG版)
きっかけ
PPS対応GPSを用意し、ldattach PPS /dev/ttyS0
で/dev/pps0
を生成し、ntpdのType20やType22でStratum 1を運用されている方は多いだろう。
ただ、この運用の場合、ttyS0
はntpdが占有し、GPSはNTP以外の目的に使えない。
gpsd
ttyS0
から取れたGPSのNMEAを広く活用できるようにするのがgpsdで、ntpdとも連携できる優れものだ。
ただ、自分の環境では、まれにjitterのスパイクが発生したのと、気がついたらntpdと連携できなくなっていたので、/dev/pps0
運用に戻してしまった。
gpsd再び
ところが、やっぱりntpdを使いながら、gpsdを使いたい。Ntripを使って位置の精度がどれくらい変わるか、見てみたい。そして、gpsdは、Ntripに対応している。
ntpdでgpsdを使う
ググるとたくさん出てくるが、みなType28の共有メモリ(SHM)ドライバを用いている。ところが、これを使うと、ntpq -p
で見た時に、delay, offset, jitter全て0.000になってしまい、GPSに同期しない。(課題1)
gpsdでPPS
そもそも、gpsmon
でgpsdの出力データを眺めると、PPS:
の後が空白で、PPS情報が取れていない。(課題2)
まずは、gpsdでPPSを使えるように、課題2を解決する。
課題2
情報源が不足しているので、こちらの長い文章をひたすら一言一句読む。すると、
If you’re going to use gpsd for time service, you must run in -n mode so the clock will be updated even when no clients are active.
なんて書いてある。これか?
ArchLinuxの場合、/etc/gpsd
を編集し、gpsd -n
で起動できるようにする。
# Default settings for gpsd.
START_DAEMON="true"
GPSD_OPTIONS="-n"
DEVICES="/dev/gps0"
USBAUTO="true"
gpsmon
で見ると、PPS:
に数値が入る。わーい。
gpsd -n
でもPPSにならない場合
一旦gpsdを止めて、ldattach PPS /dev/ttyS0
した後、ppstest /dev/pps0
でPPSになることを確認してから、killall ldattach
して、gpsd走らせると、何故かPPSになる気がする…。
課題1
次に、課題1に戻る。
GPSはArchLinux上で運用しているので、ArchWikiを確認すると、なんとType46なんていうものがある。こちらを確認すると、GPSD NGと言うようで、
It is important to understand that this driver works best using a GPS device with PPS support.
とのこと。SHMの代わりにJSONでPPSごと取ってくるようだ。これか?
先ほどのArchWikiの通りに設定する。
server 127.127.46.0
fudge 127.127.46.0 time1 0.0 time2 0.0 refid GPS
ところが、ntpq -p
で見ても、一向にPPSらしい値にならない…気がする…。
もういちどこちらを見直すと、The Mode Wordの1に、
This mode is a possible choice for receivers that provide a PPS signal most of the time
との記載がある。mode 1にすれば良いのか?
server 127.127.46.0
fudge 127.127.46.0 mode 1 time1 0.0 time2 0.0 refid GPS
確認
しばらく放置して…。
$ ntpq -p
remote refid st t when poll reach delay offset jitter
==============================================================================
*GPSD_JSON(0) .GPS. 0 l 15 16 377 0.000 -0.002 0.001
こうでなくっちゃね! でもPPS同期を示すo
じゃなく*
なのね…気になる。
ntpdのソースの確認
refclock_gpsdjson.c
/* dispatch to the mode-dependent processing functions */
switch (up->mode) {
default:
case MODE_OP_STI:
eval_serial(peer, pp, up);
break;
case MODE_OP_STRICT:
eval_strict(peer, pp, up);
break;
/* dispatch to the mode-dependent processing functions */
switch (up->mode) {
default:
case MODE_OP_STI:
eval_serial(peer, pp, up);
break;
case MODE_OP_STRICT:
eval_strict(peer, pp, up);
break;
defaultはmode 0か?
謎
gpsdを経由すると、SHMでなくても、やっぱり9時間毎にスパイクが発生する…
ツッコミ
Ntripやってないじゃん!
Author And Source
この問題について(gpsd + ntpdでStratum 1(GPSD NG版)), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/air-gh/items/7f38c449edaa86efa0f0著者帰属:元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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