DJI Tello等ドローンの自律飛行を実現するには、3D環境でナビゲーション経路を計画としてOMPL（Open Motion Planning Library）を試してみます。

目次

1. OMPLのインストール
2. OMPLの基礎
3. OMPL.appの入門
4. OMPLの使用
5. DJI Telloの使用
   1. DJI Telloのフロントカメラのcamera_calibration
   2. Visual SLAM ORB_SLAM2 用のカメラキャリブレーションYamlファイルの作成
   3. DJI Telloのカメラ でVisual-SLAMのORB-SLAM2 を動かしてみた
6. navigationスタックの使い方
   1. Turtlebot3 NavigationをGazebo Simulationで動かしてみた
   2. Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用
   3. ARdroneのシミュレーターをGazeboで動かす
   4. AirSimのシミュレーターを動かす　← いまココ
   5. octomapのインストール
   6. 単眼カメラでORB_SLAM2から3D point clouodの生成
   7. point_cloud2から3D octomapの生成
7. OMPLで3D 経路計画
   1. 状態空間環境のセットアップ

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• Tello EDU

AirSimのシミュレーターを動かす

Epic Gamesに登録

UnrealEngineのソースコードにアクセスするためには、UEに会員登録し、自分のgithubのアカウント情報を登録する必要があります。

registered with Epic Games

UEの接続済みアカウントのページに下記のフォームがあるので、そこにgithubのidを入力することでgithubアカウントとの紐付けができます。

UnrealEngineのインストール

git clone -b 4.18 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
cd UnrealEngine
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make

「./GenerateProjectFiles.sh」で下記のようなエラーが出る場合clangバージョンを切り替えして再度実行

ERROR: This version of the Unreal Engine can only be compiled with clang 5.0, 4.0, 3.9, 3.8, 3.7, 3.6 and 3.5. clang 6.0.0 may not build it - please use a different version.

sudo apt-get install clang-5.0
sudo apt-get install libclang-5.0-dev
sudo rm -r /usr/bin/clang /usr/bin/clang++
sudo ln -s /usr/bin/clang-5.0 /usr/bin/clang
sudo ln -s /usr/bin/clang++-5.0 /usr/bin/clang++

AirSimのインストール

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
cd AirSim
./setup.sh
./build.sh

AirSimのBlocks 環境を起動

• Unreal Editor の起動

$ UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor

• Blocks 環境の読込

Projects タブで "Browse" ボタンをクリックして、 AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject ファイルを読み込みます。

※読み込み時にバージョンが違う旨のダイアログが表示された場合は、左下の "More Options" → "Convert in-place" を選択してコンバージョン処理を実行してください。

コンバートが無事完了すると、 Unreal Editor が起動して Blocks サンプルが利用可能になります。

AirSimのNeighborhood（狭い範囲の郊外） 環境を起動

• Releases->Linux->Assets　から Neighborhood.zip の環境をダウンロード
• Neighborhood.zip を解凍
• AirSimNH.sh を実行

$ cd Neighborhood
$ ./AirSimNH.sh

• quadrotor(Drone) を使用

• system requirements

GPUの付いていないPCでは動作が遅い。
system requirements（GPU with minimum of 4GB RAM）

Python APIを使ってドローンを飛ばす

• msgpack をインストール

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

• takeoff 実行

cd AirSim/PythonClient/multirotor
python takeoff.py

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