DJI TelloでOMPLを用いた自律飛行ドローンのナビゲーション - 6.2. Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用
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DJI Tello等ドローンの自律飛行を実現するには、3D環境でナビゲーション経路を計画としてOMPL（Open Motion Planning Library）を試してみます。
目次
- OMPLのインストール
- OMPLの基礎
- OMPL.appの入門
- OMPLの使用
- DJI Telloの使用
- navigationスタックの使い方
- OMPLで3D 経路計画
動作環境
- Ubuntu 18.04
- ROS Melodic
- Tello EDU
Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用
map_fileの代わりにSLAMを使用
- turtlebot3_navigation.launchでmap_serverをコメントアウト
<!-- Map server -->
<!-- <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>-->
- turtlebot3_navigation.launchにturtlebot3_slamを追加
<!-- Map server -->
<!-- <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>-->
<arg name="slam_methods" default="gmapping" doc="slam type [gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration]"/>
<arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
<!-- SLAM: Gmapping, Cartographer, Hector, Karto, Frontier_exploration, RTAB-Map -->
<include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_$(arg slam_methods).launch">
<arg name="model" value="$(arg model)"/>
<arg name="configuration_basename" value="$(arg configuration_basename)"/>
</include>
NavigationでTurtlebot3でを動かす
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
map_fileの代わりにSLAMを使用
- turtlebot3_navigation.launchでmap_serverをコメントアウト
<!-- Map server -->
<!-- <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>-->
- turtlebot3_navigation.launchにturtlebot3_slamを追加
<!-- Map server -->
<!-- <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>-->
<arg name="slam_methods" default="gmapping" doc="slam type [gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration]"/>
<arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
<!-- SLAM: Gmapping, Cartographer, Hector, Karto, Frontier_exploration, RTAB-Map -->
<include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_$(arg slam_methods).launch">
<arg name="model" value="$(arg model)"/>
<arg name="configuration_basename" value="$(arg configuration_basename)"/>
</include>
NavigationでTurtlebot3でを動かす
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
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この問題について(DJI TelloでOMPLを用いた自律飛行ドローンのナビゲーション - 6.2. Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/k-koh/items/1ec9097e4afedd0b43ca著者帰属：元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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