rqtのpluginでステートマシンのグラフを表示する

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smach rqt ステートマシン ROS ROS テキストリンク

はじめに

ROSでステートマシンを作るのにsmachライブラリが使用される。

状態を可視化するためにsmach_viwer
がある。

smach_viewerは独立した画面で起動してくるが、rqt内で呼びたくなったので、rqt内で動かす手順を解説する。

rqt_smach

rqt_smachというパッケージで実現できる。

インストール方法

gistの解説の通りにインストールする。

使っているcatkin workspaceで以下を実行する。
ここでは、~/catkin_wsだとすると

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/matt3o/xdot.git
git clone https://github.com/jbohren/executive_smach.git
git clone https://github.com/matt3o/executive_smach_visualization.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

これで、rqt_smachが使用できるようになっています。

使い方

  1. 直接rqt_smachを起動する
rosrun rqt_smach rqt_smach
  1. rqtを起動してから、プラグインを選択する(画像参照)
rqt
plugins→control→smach