NefryBT(ESP32)でTelloを制御。1回だけ離陸して着陸する

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nefry NefryBT tello Arduino ESP32 Arduino テキストリンク

奥多摩から記事を書いています。

Tello

DJIとIntelのトイドローン。
最近流行ってたので触ってみました。

出来たもの

NefryBTからTelloに命令を送って離陸させて着陸させます。

コード

そんなに依存コードが無くてシンプル。

TelloとNefryBTはWiFiで接続してUDPでコマンドを送ってる感じです。

tello.ino
#include <WiFiUDP.h>

const char* TELLO_IP = "192.168.10.1";
const int PORT = 8889;

WiFiUDP Udp;
char packetBuffer[255];
String message = "";

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  Serial.println("start");
  Udp.begin(PORT);

  sendMessage("command");
  message = listenMessage();
  Serial.println(":command");
  Serial.println(message);
  delay(1000);

  //離陸
  sendMessage("takeoff");
  Serial.println(":takeoff");
  message = listenMessage();
  Serial.println(message);
  delay(5000);

  //着陸
  sendMessage("land");
  Serial.println(":land");
  message = listenMessage();
  Serial.println(message);
}

void loop() {}

//Telloからのレスポンスを確認する関数
String listenMessage() {
  int packetSize = Udp.parsePacket();
  if (packetSize) {
    Serial.print("Received packet of size ");
    Serial.println(packetSize);
    Serial.print("From ");
    IPAddress remoteIp = Udp.remoteIP();
    Serial.print(remoteIp);
    Serial.print(", port ");
    Serial.println(Udp.remotePort());

    // read the packet into packetBufffer
    int len = Udp.read(packetBuffer, 255);
    if (len > 0) {
      packetBuffer[len] = 0;
    }
    Serial.println("Contents:");
    Serial.println(packetBuffer);
  }
  // this only works as tello's API doesn't return responses greater than 255 char
  return (char*) packetBuffer;
}

//UDPでTelloに命令を送る関数
void sendMessage(char* ReplyBuffer) {
  Udp.beginPacket(TELLO_IP, PORT);
  Udp.printf(ReplyBuffer);
  Udp.endPacket();
}

参考

この辺のコードが参考になりました。
* https://github.com/Tzyinc/arduinoTello/blob/master/telloflyer.ino
* https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/libraries/WiFi/examples/WiFiUDPClient/WiFiUDPClient.ino

所感

TelloってParrotのローリングスパイダーなどと同じ挙動をするけど関係ないのかな?