最近流行っているAIカーのDonkeyCar。新バージョンとして「DonkeyCar３」をいつのまにかリリースしていた!?そろそろ環境構築しようと思っていたので、これを機に始めてみることにします。

目次

とりあえず本記事で行う予定のDonkeyCar３のセットアップ。（本記事ではすべてをさらうわけではないのであしからず。）

• Raspi用イメージ作成
• wifi設定
• SSHログイン
  

使用するモノ　　

• PC(今回はWindows10)
  
• マイクロSDカード32GB
• RaspberryPi3 B+
• その他(ラズパイ給電ケーブル、HDMIディスプレイ)

イメージ作成

FaBo DonkeyCar Docsのサイトにまとまっているセットアップ、チュートリアルをさっそくさらっていきます。いきなり組み立てをすっ飛ばして(すでに組み立て済み)RaspberryPiの環境構築を行なっていきます。

まずは一応SDカードフォーマッターでマイクロSD(32GB)をフォーマットしていく。

次にRaspberryPi用イメージを書き込んでいきます。

これは、Google Colaboraotoryと連携するために、DonkeyCar 3.0.2, TernsorFlow 2.0.0 beta1をインストールしたRaspberryPi用イメージです。Downloadはこちらから。

1.3GBのZipファイルのダウンロード完了を待ちます。

ダウンロードしたZipファイルdonkey3_tf2b.zipを解凍します。

解凍したらイメージファイルをSDカードに書き込んでいきます。
FaBoのサイトではEtcherを使っていますが、私のPCにはWin32DiskImgaerが入っているので、そちらで書き込みを行なってみます。

• 「Image File」に解凍したイメージファイル「donkey3_tf2b.img」を指定
• 「Device」にSDカードのドライブを指定(今回はDドライブ）
• 「Write」を選択し、書き込み開始
  

無事書き込み完了しました。

wifiの設定

イメージファイルを書き込んだSDカードをPCに再度挿し込み、wpa_supplicant.confをコピーしてwifiの設定を行う。このwpa_supplicant.confには接続先のSSIDとPasswordを入力する。

そしてSDカードにコピーし、DonkeyCarの初回起動時にSDカードにあるwpa_supplicant.confが自動的に/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confへコピーされ、指定したwifiネットワークに接続されます。

wpa_supplicant.confをダウンロードし、SDカードにコピーします。

コピーしたwpa_supplicant.confをテキストエディタで開き、SSID、パスワードを記載していきます。
以下のコードのssidに接続先のssid,pskにpasswordを記載します。　　

country=US
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
    ssid="your network name"
    scan_ssid=1
    psk="your password"
}

接続先の確認

SDカードをRaspberryPiに挿入し、電源を入れます。

RaspberryPi3をHDMIケーブルでディスプレイに接続します。起動画面の最後でIPアドレスが表示されればネットワークに接続成功です。このIPアドレスはSSHでログインする際に使用するのでメモしておきましょう。

下記のようなイメージで表示されます。

SSHでRaspberryPiへログイン

先程メモしたIPアドレスに、ChromeAppのSecure Shell Appを利用して、SSHログインします。

• GoogleChromeのブラウザにchrome://appsを入力し、アプリブラウザへ移動　　
  

• Secure Shell AppがなければGoogle検索等で検索し、拡張機能を導入します。
  
  

Secure Shell Appを起動すると下図のような画面が立ち上がります。

以下それぞれ入力していきます。　　

• username@hostnameまたは自由形式のテキスト：接続名を任意で入力します。
• ユーザー名：piと入力
• ホスト名：メモしたIPアドレスを入力
  今回はこんな感じで入力。　　

Are you sure you want to continue connecting?とお約束で聞かれるのでyesと返します。

最後にパスワードを求められるので初期パスワードであるraspberryと入力します。

SSH接続が完了しました。

ひとまず、ラズパイのセットアップは終わったので、次回から実機を動かしていきたいと思います。
まずはキャリブレーションからなので学習は当分先になりそうです。(コースを広げられるスペースも無いし･･･)　　
実機での学習の前にシミュレーターを使ってみるかもしれません。

巷で流行っているDonkeyCar、情報等ありましたら是非共有お願い致します！
MFT2019にも行くかも。