VirtualBoxのネットワーク接続の設定は、先導くださる沢山の有志の方のありがたき投稿を見ることができます。
まずは各ホストの設定画面ですが、こちらもバージョンの差異で多少の導線への違いがありますが。
私が利用する、現在のバージョン(VirtualBox 5.2.8r)の場合は以下のようになっております。

各種確認・編集画面

ホストのNAT設定

ファイルメニューより、環境設定

ホストのHostOnlyネットワークの設定

ウ#ィンドウ右上の「グローバルツール」のサブメニューから「ホストネットワークマネージャー」、またはファイルメニューから直接「ホストネットワークマネージャー」

ゲストマシンのネットワーク設定

マシンツール画面左より対象のゲストを右クリックし、コンテキストメニューから「設定」
大体どの方も、アダプター1タブにNAT設定、アダプター2タブにHostOnlyへの設定を行っているようです。

Cent7のネットワーク設定

こちらはファイルを直接編集して設定される場合とnmtuiなどを利用した方法ですが、nmtuiが楽です。

$ sudo nmtui

接続できない時

ここからenp0s8(ホストオンリーの設定）の書き換え等を行い接続可能のはずですが、そこで接続ができなかった場合に頭を悩ませる場合が多いように思います。

enp0s3のMacアドレス

その場合はまずはenp0s3の設定を確認
nmtui側のenp0s3編集画面の「Deviceに表記されているMacアドレスと、上記＜ゲストマシンのネットワーク設定>の「アダプター1」タブより、
「高度」を展開後、MACアドレスの内容が一致してるか確認する（「：」は無視）。

enp0s8のMacアドレス

同様に、nmtuiのenp0s8のMACアドレスと、上記＜ゲストマシンのネットワーク設定>の「アダプター2」タブより、
「高度」を展開後、MACアドレスの内容が一致してるか確認する（「：」は無視）。

この際にMacアドレスに差異があった場合はnmtuiの方を書き換え

$ sudo systemctl restart network

お試しください。