【ROS】YOLO GPU 設定

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darknet_ros YOLO NVIDIA GPU ROS ROS テキストリンク

SSDの交換に伴い、またもや発生したNVIDIA　GPU設定。。。
今回も案の定、復旧に2日間費やす。。。これで3度目

二度とこの悲劇が繰り返されないように、今回こそは動作確認済の詳細な設定をここに記す。

今回の設定環境

ubuntu 18.04
Geforce GTX960M

対象ツール

darknet
yolo v2 tiny

動作したCuda＆Nvidia driverバージョン

nvidia driver 418
cuda 10.1

以下設定手順

現状確認

lspci | grep -i nvidia

現状入っているCUDA,nvidia-driverの確認

dpkg -l | grep nvidia
dpkg -l | grep cuda

現状入っているCUDA nvidiaドライバの完全削除

$ sudo apt-get --purge remove nvidia*
$ sudo apt-get --purge remove cuda*
$ sudo apt-get --purge remove cudnn*
$ sudo apt-get --purge remove libnvidia*
$ sudo apt-get --purge remove libcuda*
$ sudo apt-get --purge remove libcudnn*
$ sudo apt-get autoremove
$ sudo apt-get autoclean
$ sudo apt-get update
$ sudo rm -rf /usr/local/cuda*

参考
https://qiita.com/harmegiddo/items/86b295ccf96eff489e02

Cuda　ツールキットインストール

今回は10.1を指定してインストールする。

Base installer をダウンロード

cd ダウンロード
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804_10.1.105-1_amd64.deb
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda-10.1

※最後にsudo apt-get install cuda-10.1とバージョン指定しないと最新のものが勝手にインストールされる。

パスの追加

インストールしたCUDA 10.1に対して.bashrcにパスを追加します。
(bashでなく他のshellを使う人は適宜読み替えてください)
その後設定を再読込して適用します。

echo 'export PATH=/usr/local/cuda-10.1/bin${PATH:+:${PATH}}' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.1/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo ldconfig

reboot

nvcc -V #(-Vは大文字です)

nvidia-driver のインストール

以下で推奨のドライバを確認　　YOLO V2　tinyの場合は418
※今回はGUIで設定
アプリケーションを表示→ソフトウェアとアップデート→追加のドライバー→nvidia driver 418を選択→再起動

ターミナルでのインストール方法

ubuntu-drivers devices #インストール（nvidia-driver-418の場合)
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver-418

sudo reboot
nvidia-smi -l

↓ちゃんとGPUがONになってる

yolo_wsでの操作1

cd yolo_ws/src/darknet_ros/darknet/Makefile
GPU=を0から1に変更
cd yolo_ws/src/darknet_ros/darknet![Screenshot from 2022-03-26 17-394-01.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/1040271/a47b813c-e899-316e-15cf-77cf2717711c.jpeg)

make


うまくいっているのか分かりづらいが、一応、この後、GPUを認識した。

yolo_wsでの操作2

※重要※
yolo_wsのbuild,devel,フォルダを削除してからcatkin_makeし直すこと

ターミナル1

cd yolo_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

ターミナル2

cd yolo_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch



これでおそらく大丈夫だろう
うん、きっと大丈夫だ。。。
まじでもう勘弁して欲しい。。。