URDFの構造を可視化する

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URDF ROS ROS テキストリンク

URDFの可視化ツールのインストールを使ってみました。
インストール方法と使い方を簡単にメモしておきます。

インストール

sudo apt-get install liburdfdom-tools

使い方

引数にURDFファイルを指定するだけです。

urdf_to_graphiz foo.urdf

成功するとPDFファイルとGVファイルが生成されます。
（すみません、GVファイルの用途はわかりません…）

一例

例としてこちらの人型のURDFファイルを使わせていただきましょう。

ダウンロードして引数に指定するだけです。

urdf_to_graphiz 　humanSubject01_48dof.urdf

下記のようなツリー構造を示すPDFファイルが生成されました。
XML形式で読むよりは理解し易いかもしれません。