ROS2 tutorials

2673 ワード
ROS2 ROS2 テキストリンク

ビルド方法

colcon build --symlink-install

以下ROS2 多様するコマンド一覧

手始めにコマンドの確認

ros2 -h

ROS１の頃には見かけなかったコマンドもあるようだが

Commands:
  action     Various action related sub-commands
  bag        Various rosbag related sub-commands
  component  Various component related sub-commands
  daemon     Various daemon related sub-commands
  doctor     Check ROS setup and other potential issues
  interface  Show information about ROS interfaces
  launch     Run a launch file
  lifecycle  Various lifecycle related sub-commands
  multicast  Various multicast related sub-commands
  node       Various node related sub-commands
  param      Various param related sub-commands
  pkg        Various package related sub-commands
  run        Run a package specific executable
  security   Various security related sub-commands
  service    Various service related sub-commands
  topic      Various topic related sub-commands
  wtf        Use `wtf` as alias to `doctor`

トピック一覧の表示

ros2 topic list

トピック情報の表示

ros2 topic echo /tf

ノード一覧の表示

ros2 node list

トピック一覧の表示

ros2 topic list

メッセージ一覧の表示

ros2 interface list

メッセージの構造を表示

ros2 interface show nav2_msgs/action/FollowPath

nodeに属するparameterを表示

ros2 param list