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franka_test1 クローン

$ cd
$ git clone https://git-codecommit.us-east-2.amazonaws.com/v1/repos/franka_test1
Cloning into 'franka_test1'...
Username for 'https://git-codecommit.us-east-2.amazonaws.com': ユーザー名入力
Password for 'https://ユーザー名@git-codecommit.us-east-2.amazonaws.com': パスワード入力
remote: Counting objects: 277, done.
Receiving objects: 100% (277/277), 66.21 KiB | 96.00 KiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (162/162), done.

libfranka 0.9.0 クローンとビルド

$ cd
$ git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka
$ cd libfranka
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
$ cmake --build .

nutプログラム コピーとビルド

$ cd ~/libfranka/examples
$ cp ~/franka_test1/nut_touch_cartesianpose.cpp .
$ cp ~/franka_test1/nut_touch_torque.cpp .
$ cp ~/franka_test1/ringbuffer.h .
# nutプログラムをビルドするように nut_touch_* を追加
$ vi CMakeLists.txt
  vacuum_object
  nut_touch_cartesianpose
  nut_touch_torque
)
$ cd ~/libfranka/build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
$ cmake --build .

nutプログラム 実行

$ cd ~/libfranka/build/examples
$ sudo ./nut_touch_cartesianpose 172.16.0.2 12345
$ sudo ./nut_touch_torque 172.16.0.2 12345

libfrankaのバージョン番号だけを変更する場合

$ cd ~/libfranka
# バージョン番号を変更 0.9.0 → 0.8.0
$ vi CMakeLists.txt
project(libfranka
  VERSION 0.8.0
  LANGUAGES CXX
)
$ rm -rf build
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
$ cmake --build .