//モータードライバーICのピン
#define IN1_PIN 12
#define IN2_PIN 13
//PWMで速さを変更する
#define VREF_PIN 11
//ロータリーエンコーダ―
#define TACHOA0_PIN 14
#define TACHOA1_PIN 15

//任意の大きさ回転する
void motorRotation(int angle);
//ロータリーエンコーダ―を読み取る
int getAngle();
//一つ前のループでのロータリーエンコーダーの状態を入れておく
int past_state[2];

void setup() {
  pinMode(IN1_PIN, OUTPUT);
  pinMode(IN2_PIN, OUTPUT);
  pinMode(TACHOA0_PIN, INPUT);
  pinMode(TACHOA1_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  motorRotation(1000);
  delay(1000);
}

void motorRotation(int angle) {
  int now_angle;
  //状態を今のものに更新しておく
  past_state[0] = digitalRead(TACHOA0_PIN);
  past_state[1] = digitalRead(TACHOA1_PIN);
  //モーター駆動開始
  digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);
  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
  analogWrite(VREF_PIN, 125);
  //指定された回数まで回転する
  for(now_angle = 0; now_angle <= angle; now_angle += getAngle());
  //ブレーキ
  digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);
  digitalWrite(IN2_PIN, HIGH);
  analogWrite(VREF_PIN, 0);
}

int getAngle() {
  //今のロータリーエンコーダ―の状態を入れる
  int now_state[2]; 
  //加算する値を入れる
  int return_value = 0;
  //値を読み取る
  now_state[0] = digitalRead(TACHOA0_PIN);
  now_state[1] = digitalRead(TACHOA1_PIN);
  //前回の情報と比較して返す値を決める
  for(int i = 0; i < 2; i++) {
    //値が違えば動いているので、加算する値を増やす
    if(now_state[i] != past_state[i]) {
      return_value++;
    }
    //情報を更新する
    past_state[i] = now_state[i];
  }
  return return_value;
}