rosパラメータサーバ

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server
ros::NodeHandle:get Param()は、ハンドルの名前空間マッピングパラメータによって(試行に成功しませんでした)
ros::Nodehandle nh;
std:sting global_name，relative_name，default_param;
if（nh.get Param（「/global_name」、global_name））
{
  ...
)
if(nh.get Param(「relativemune」，relativegame)
{
…
)
//Default value version    デフォルトのパラメータの形式がありますか？上のマップだけはデフォルトのパラメータが割り当てられていませんか？（試してみました。有効です）

nh.param<:string>("default_param", default_param, "default_value");

ros:param:get()はハンドルを通してノードの名前空間を通して直接パラメータをマッピングしない:
std:sting global_name，relative_name，default_param;
if（ros：param：get（「/global muname」、global_name））
{
  ...
)
if（ros：param：get（「relativemuname」、relativegame）
{
…
)
//Default value version

ros::param::param<:string>("default_param", default_param, "default_value");

パラメータの設定も同様の2つの方法です。
             ハンドルの名前空間によるパラメータのマッピング  
ros::Nodehandle nh;
nh.set Param("/global uparam"，5);
nh.set Param（「relativegauparam」、「mystring」）；

nh.setParam("bool_param", false);

                     ：

ros::param::set("/global_param", 5);
ros::param::set("relative_param", "my_string");
ros::param::set("bool_param", false);
 
    
  
 
  
        ：
 
  
      ：
 
  
 
   ros 
   :: 
   NodeHandle 
    
   nh 
   ; 
   if 
    ( 
   nh 
   . 
   hasParam 
   ( 
   " 
   my_param 
   " 
   )) 
   { 
   ... 
   
}
 
   
 ：
 
   if 
    ( 
   ros 
   :: 
   param 
   :: 
   has 
   ( 
   " 
   my_param 
   " 
   )) 
   { 
   
...
 
   
}
 
  
 
  
       ：        ，            ros     
 
  
 
   ros::NodeHandle nh("~"); 
   std::string param; 
    
   
nh.getParam("private_name", param);
ハンドルインターフェースを  しない  、インターフェースを  する じ  を  してプライベートパラメータにアクセスします。
std:string param;
ros::param::get("~private_name", param)