Ros利用usb_camによるopencvテスト

何日か調整してたくさんの穴に遭遇しましたね.初めてのロスの痛み!!1、まずはusb_を見るcam:コードを直接ダウンロード:作成したワークスペースに入ります:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

ワークスペースに戻り、コードをコンパイルします.

cd ~/catkin_ws
catkin_make

コンパイルが完了したら、コンパイルしたファイルを環境変数に追加します.

source devel/setup.bash

次にusb_をテストしますcam:usb_を先に実行camノード:

rosrun usb_cam usb_cam_node

上のコマンドを実行すると、画像が表示されず、カメラが開いているのが見えます.これはrosが発表したtopicが/usb_だからです.cam/image_raw.新しい端末を開き、次のコマンドで表示できます.

rostopic list

結果は次のとおりです.

/rosout
/rosout_agg
/usb_cam/camera_info
/usb_cam/image_raw
/usb_cam/image_raw/compressed
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/compressedDepth
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/usb_cam/image_raw/theora
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_descriptions
/usb_cam/image_raw/theora/parameter_updates

画像を表示するには、次のコマンドを実行する必要があります.

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

あるいはlaunchファイルを直接書くと、1つの端末でnodeを実行せず、1つの端末で画像を見ることができます.新しいusb_cam_test.launch:

  
  "usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >  
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />  
    <param name="image_width" value="640" />  
    <param name="image_height" value="480" />  
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />  
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />  
    <param name="io_method" value="mmap"/>  
    
  "image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">  
    from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>  
    <param name="autosize" value="true" />  
    
  

フィールドの意味は文字通り理解できますが、ここでは説明しません.端末が直接実行されます.

roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch

2、次に、usb_を見てみましょう.camが収集した画像はopencvでどのように処理されますか.rosはcv_を提供しますbridgeは、Rosが収集した画像をopencvで処理できる画像に変換するために使用される.ここでは主に公式サイトを参照してcv_bridgeの解釈とその使用:http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImagesパッケージの作成:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackageここではopecvのテストワークスペースを新規作成する必要があります.opencvテストは以下に依存します.

sensor_msgs
cv_bridge
roscpp
std_msgs
image_transport

入ります～/catkin_ws/src、テストパッケージを作成するには:

catkin_create_pkg opencvtest sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport  rospy roscpp

パッケージを作成したら、~/catkin_に入ります.ws/src/opencvtest/src公式サイトのコードをここに保存しopencv_と名付けますtestcam.cpp:

#include <ros/ros.h>
#include<image_transport/image_transport.h>
#include<cv_bridge/cv_bridge.h>
#include<sensor_msgs/image_encodings.h>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>

static const std::string OPENCV_WINDOW = "Image window";

class ImageConverter
{
  ros::NodeHandle nh_;
  image_transport::ImageTransport it_;
  image_transport::Subscriber image_sub_;
  image_transport::Publisher image_pub_;

public:
  ImageConverter()
    : it_(nh_)
  {
    // Subscrive to input video feed and publish output video feed
    image_sub_ = it_.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, 
      &ImageConverter::imageCb, this);
    image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1);

    cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  ~ImageConverter()
  {
    cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
  {
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
      cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
      ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
      return;
    }

    // Draw an example circle on the video stream
    if (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60)
      cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(255,0,0));

    // Update GUI Window
    cv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_ptr->image);
    cv::waitKey(3);

    // Output modified video stream
    image_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());
  }
};

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_converter");
  ImageConverter ic;
  ros::spin();
  return 0;
}

以上のコードは説明しません.公式サイトの説明を見ることができます.ここで注意しなければならないのはコードです.

image_sub_ = it_.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, 
      &ImageConverter::imageCb, this);

ここはusbカメラのtopicです.公式サイトのデフォルトは/camera/imageです.raw、ここではusbカメラに変更します.保存終了後、前のディレクトリに入り、CmakeListを変更する.txt、ファイルの最後に追加:

find_package(OpenCV)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(opencv_testcam src/opencv_testcam.cpp)
target_link_libraries(opencv_testcam ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

そしてワークスペース~/catkin_に戻りますws実行catkin_makeコンパイルエンジニアリング.コンパイル完了後、実行

source devel/setup.bash

まず、ノード間の通信インタラクションでroscoreを実行する端末を開きます.もう1つの端末を開いてrosrun usbcam usbcamを実行します.Nodeもう1つの端末を開いてrosrun opencvtest opencv_を実行testcamの後にopencv処理後のカメラの画像が表示されます.