vins-mono(5)vin_monoデータセットテスト

コンパイル実行VINS-Mono:

ソースアドレス:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
実行前に結果保存アドレスを変更:/home/yhj/catkin_ws/src/VINS-Mono/config/euroc/euroc_config.yamlでpose_を変更するgraph_save_pathは保存したいアドレス
1.rosワークスペースの構築vins_のダウンロードmonoソース:catkin_ws/src/vins_mono
2.ワークスペースディレクトリへの切り替え:cd catkin_ws
3.コンパイル:catkin_make(このステップでbuildフォルダとdevelフォルダが生成されます)
4.source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(環境をリフレッシュするためにワークスペースを構成します.ここでは、ステップごとに実行する前にワークスペース環境をリフレッシュすることをお勧めします.ここで環境を構成する目的は、コンピュータがファイルの場所を見つけやすくするために実行することです.)
5.新しい端末を開きvins_に切り替えるestimatorパスの下:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch
6.新しい端末を開きvins_に切り替えるestimatorパスの下:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
7.新しい端末を開く:
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
8.プログラム実行終了後roslaunch vins_estimator euroc.Launch運転ウィンドウに「s」を入力して車に戻り、結果を保存
9.evoを使用して評価するには、保存ファイルのフォーマットを指定したフォーマットに変更する必要があります:pose_graph.cpp/savePoseGraphで修正
(tumファイルは.txt、timestamp p.x p.y p.z q.x q.y q.z q.wの順で、ここでは2つの間にスペースがあり、最後に余分なスペースがないことに注意してください)

コンパイル実行okvis(両目):

ソースアドレス:https://github.com/ethz-asl/okvis

Pre:

コードを修正し、軌跡を増やしてファイルを保存し、evo評価に使用する.
okvisでapps/src/~.cpp下
1.コンパイル:
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …
make -j8
問題:
1.仮想空間のメモリ不足
ヒント:error:RPC failed;curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull
①解決策:cmakelist.txtにgit config--global httpを加える.postBuffer 20000000
②メモリの整理:
sudo su
echo 3 >/proc/sys/vm/drop_caches
2.https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/76202824
2.実行:(buildディレクトリの下)
./okvis_app_synchronous/home/yhj/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml/home/yhj/slam_data_set/EuRoc/MH_05/mav0/
Evoテスト結果:

evo_traj tum okvis_output.txt vins_mono_output.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xz --align --correct_scale

(トラックは位置合わせされ、平行移動と回転図面があり、後ろの2つのウィンドウにあります)

evo_ape tum data.tum vins_mono_output.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_results vins_test/vins.zipe

-r fullは、平行移動と回転の合計APEを描画し、-vaは位置合わせモードを選択します.