[RaspberryPI]モータ

概念とタイプ

모터:電気で回転力を発生する装置종류

1. DC 모터
2. 서보모터(DC + 센서)
3. 스테핑모터

ちょくりゅうでんどうき

n/a原理

자기장が存在し、플레밍의 왼손법칙(電流が特定の方向に力を発生する現象)の原理を利用する

回転方向は極性に依存する.

直流モータの制限を解決したモータ

엔코더 모터 : 정확한 각도 제어 가능 엔코더:回転数を検出し、特定のタイミングで停止/速度を制御する機器

기어드 DC 모터:回転回数を下げない토크(파워)를 높인モータ

브러시리스 모터:브러쉬ブラシを取り外して摩耗による短寿命問題を解決바깥 통이 돌아가는モータ

注意点

高電流を必要とする直流モータをGPIOに勝手に切り替えると、razberryfiが故障する可能性があります.공급전류 > 구동전류(300mA)でなければなりません.GPIOピンの出力電流は20mAであるため、故障を引き起こす可能性がある.GPIO 출력 전류 증폭 트랜지스터GPIOピンを使用して直流モータを制御します.

テストアクション

ON/OFF 버전

from gpiozero import LED
from time import sleep

motor = LED(4)

while True:
    motor.on()
    sleep(1)
    motor.off()
    sleep(1)

강중약 버전

from gpiozero import PWMLED
from time import sleep

motor = PWMLED(4)

while True:
    motor.value = 0
    sleep(1)
    motor.value = 0.1
    sleep(1)
    motor.value = 0.5
    sleep(1)
    

ちょくりゅうでんどうきせいげん

回転方向がコントロールできないS/W(코딩)!해결방법1.H-Bridge回路
2.モータドライバ

サーボモータ

直流電動機より強い힘, 각도 제어用電動機ex)遮断器
消費電力と消費電力を理解する必要があります.電力供給電圧が消費電圧より大きいか、電力供給電流が消費電流より小さい場合、故障する確率が高い
서보모터 테스트

from gpiozero import AngularServo
from time import sleep

servo = AngularServo(17, min_angle = 0, max_angle = 90)

while True:
    for i in range(0,90,15): # 0~90까지 15도씩 증가
        servo.angle = i
        sleep(0.2)
    for i in range(90,0,-15): # 90~0까지 15도씩 감소
        servo.angle = i
        sleep(0.2)

リファレンス
サーボモータには스톨전류があり、動作しないときにジッタ現象があります.他のLIBの使用を推奨する오류메세지が表示されます.

ステッピングモータ

Stepping Motor:電源로터を回転させることにより、각도에서 멈출,각도 제어をエンジンとしてプリンタ/로봇 팔などに使用できるように指定することができる.ステッピングモータより토그(힘)の方が良いです.