ORB_SLAM 2試行
2410 ワード
ノートパソコンのカメラから先に飛び降りるつもりで、rosパッケージをコンパイル中に問題が発生しました.
lboosのライブラリファイルが不足しているため、以下のように解決されます.
追加-lboost_システムは、set(LIBS${OpenCV_LIBS}${EEEEEGEN 3_LIBS}${Pangolin_LIBRARIES}${PROJECT_SOURCE_DIR}/.................../tharparty/DDBoW 2/lib/libDboW 2.libDboW 2.so${PROJECT_SOURCE_DIR}/..........................................///g 2 o/lib 2 o.so${PROJECT_SOURCE_DIR}/...../lib/libORB_SLAM 2.so-lboost_system)リファレンスリンク:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494
リアルタイムで実行するには、対応するソースファイルを変更する必要がありますが、実際には簡単です.例えば、d 435を使用して、対応するサブスクリプションの話題をd 435パブリッシュの話題に変更すればいいです.
ディレクトリはORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc.
また注意しなければならないのは、リアルタイムのorb_を走ることです.slam 2はカメラの標定ファイルが必要で、事前に標定してから、与えられた華碩の標定ファイルを参考にして修正する必要があります.私はサボって直接使った彼からもらったものを使って、それからturtlebotの上で運行するつもりで、kinect 1を標定しましょう、2この大きい塊は主に余分な給電が必要で、後で方案を探してロボットの上につけましょう
~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build$ make -j4
[ 0%] Built target rospack_genmsg_libexe
[ 0%] Built target rosbuild_precompile
Scanning dependencies of target Mono
[ 11%] Linking CXX executable ../RGBD
[ 22%] Linking CXX executable ../Stereo
[ 55%] Built target MonoAR
[ 66%] Building CXX object CMakeFiles/Mono.dir/src/ros_mono.cc.o
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:215: recipe for target '../RGBD' failed
make[2]: *** [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** ....
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:215: recipe for target '../Stereo' failed
make[2]: *** [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
[ 77%] Linking CXX executable ../Mono
[ 77%] Built target Mono
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
lboosのライブラリファイルが不足しているため、以下のように解決されます.
追加-lboost_システムは、set(LIBS${OpenCV_LIBS}${EEEEEGEN 3_LIBS}${Pangolin_LIBRARIES}${PROJECT_SOURCE_DIR}/.................../tharparty/DDBoW 2/lib/libDboW 2.libDboW 2.so${PROJECT_SOURCE_DIR}/..........................................///g 2 o/lib 2 o.so${PROJECT_SOURCE_DIR}/...../lib/libORB_SLAM 2.so-lboost_system)リファレンスリンク:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494
リアルタイムで実行するには、対応するソースファイルを変更する必要がありますが、実際には簡単です.例えば、d 435を使用して、対応するサブスクリプションの話題をd 435パブリッシュの話題に変更すればいいです.
ディレクトリはORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc.
また注意しなければならないのは、リアルタイムのorb_を走ることです.slam 2はカメラの標定ファイルが必要で、事前に標定してから、与えられた華碩の標定ファイルを参考にして修正する必要があります.私はサボって直接使った彼からもらったものを使って、それからturtlebotの上で運行するつもりで、kinect 1を標定しましょう、2この大きい塊は主に余分な給電が必要で、後で方案を探してロボットの上につけましょう