SLAM十四講ノート(第五、六講実践部分)(Ubuntu 16.04)

私は完全な白ですが、私と同じ人を助けたいと思っています.だから、ここで前の章で私が出会った実践部分の問題を分かち合って、もし何か間違っているところがあれば、みんなの指摘を得て、問題があれば、みんなでアヒルを交流することができます.

1.第五講：操作OpenCV

コンパイル時にbuild(cmake中間ファイルを格納するために使用され、以下同じ役割を果たす)の前のレベルのフォルダであるimageBasicsフォルダに戻ってから使用します.

build/imageBasics ubuntu.png

2.第五に、点群をつなぎ合わせる

ubuntu 14以上でコマンドを使用してPCLをインストール

sudo apt install libproj-dev

14インストールチュートリアルの手順インストール後、コンパイルにエラーが発生した場合は、次の手順に従います.
make[2]: *** No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so’, needed by ‘joinMap’. Stop. CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target ‘CMakeFiles/joinMap.dir/all’ failed make[1]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target ‘all’ failed make: *** [all] Error 2
使用する

sudo apt-get install libproj-dev

再コンパイルで次のエラーが発生しました.

Build files have been written to:/home/wd/code/slambook-master/ch5/joinMap/build [ 50%] Linking CXX executable joinMap/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4 collect2: error: ld returned 1 exit status CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:349: recipe for target ‘joinMap’ failed make[2]: *** [joinMap] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target ‘CMakeFiles/joinMap.dir/all’ failed make[1]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target ‘all’ failed make: *** [all] Error 2

解決策として、CMakeListsにadd_executable文の前に**を付ける
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES “vtkproj4”)
再コンパイルに成功

3.第六に、Ceresとg 2 o

Ceres依存libcxsparse 3.1.2エラーメッセージ:libcxspase 3をインストールします.1.4 g 2 o依存項目sudo apt-get install libcholmodを使用してTabキーを押して自動的に補完し、その後インストールすればCeresとg 2 oのコンパイルが完了した後にインストールする必要があり、sudo make installを使用すれば関数結果を得ることができるコマンドはbuildの前のレベルで実行する必要があり、build/先頭はすべてbuildの前のレベルで実行すると言える