Lidar sensor

Ⅰ. 2 dレーダセンサ

jsg@jsg-ubuntu:~$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities

Ⅲ. 起動ファイル

1.センサ使用時

<launch>
    <!-- rviz display -->
    <node name="rviz_visualizer" pkg="rviz" type="rviz" required="true" 
          args="-d $(find rviz_lidar)/rviz/lidar_3d.rviz"/>
    <node name="xycar_lidar" pkg="xycar_lidar" type="xycar_lidar" output="screen">
      <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyRPL"/>
      <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/>
      <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
      <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
      <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
      <param name="scan_mode"	        type="string" value="Express"/>
    </node>
</launch>

2.Rosbagを使用する場合

<launch>
    <!-- rviz display -->
    <node name="rviz_visualizer" pkg="rviz" type="rviz" required="true" 
          args="-d $(find rviz_lidar)/rviz/lidar_3d.rviz"/>
    <node name="rosbag_play" pkg="rosbag" type="play" output="screen" 
          required="true" args="$(find rviz_lidar)/src/lidar_topic.bag"/>
</launch>

Ⅳ. Rviz可視化