PC環境:Ubuntu 18.04,ROS 1

1.ワークスペースの作成

$ mkdir -p ~/kobuki_ws/src
$ cd ~/kobuki_ws/
$ catkin_make
$ cd src
$ git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki.git

rosdepを使用した依存性のインストール

$ cd ~/kobuki_ws/
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

$ catkin_make

インストールが完了しました.bashrcにkobuki wsのsourceコマンドを追加します.

$ echo ". ~/kobuki_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.運転

まずroscoreを実行し、別のshellを開き、次のコマンドを実行します.

$ roslaunch kobuki_node minimal.launch

次のコマンドは、別のshellで実行されます.

$ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch

これで、キーボードを使用してタービンシャフトを制御できます.
ソース:https://refstop.github.io/kobuki1-install.html