前期作業：

1.依存ライブラリのインストール
            1.1ORB_SLAMサードパーティライブラリ:pangolin

   ：
    sudo apt-get install libglew-dev  
    sudo apt-get install cmake  
    sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  

 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
#cmake  ，    

            1.2 ORB_SLAMサードパーティライブラリ:OpenCV Eigen
1.4 githubダウンロードorb_slam 2ソース、buildを実行します.sh,自動コンパイル完了

./build.sh

1.3 realsense関連のインストール:

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md

1.4ソースコードのインストール(1.3と1.4を繰り返しインストールする必要があるかどうかは不明です)は、チュートリアルを選択してインストールすることができます.最後の例はbuild/examplesの各フォルダにあります.

#reference1
https://blog.csdn.net/bbqs1234/article/details/53912322
#reference2
#./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh         ./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/installation.md          

2.標定カメラ
2.1 Intelのウェブサイトには標定ツールがあり、チュートリアルに従って操作すればよい(ただし、プロファイルは生成されていないので、標定方法はまだ分からない)

https://downloadcenter.intel.com/download/27415/Intel-RealSense-D400-Series-Dynamic-Calibration-Software-Tools