Ubuntu16.04日記の再読み込み(二)

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SLam学習

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  • OpenCVライブラリ
  • PCLライブラリ
  • Ceresライブラリ
  • g 2 oライブラリ
    • ここでは主によく使われるツールの構成を記録します.

    基礎ツール


    chrome


    まずchromeがダウンロードして、1つの斬新なシステム、急いで自分のchromeのブックマークを同期して来て、エイズではありませんか.主にグーグルのインターネットアシスタントをインストールします.chromeのダウンロードとインストール:
    wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo dpkg -i google-chrome*;
sudo apt-get -f install

    Googleインターネットアシスタントのダウンロード:https://www.crx4chrome.com/crx/72437/問題は、インターネットアシスタントの1.4.3バージョンがいくつかの新しいバージョンのchromeをサポートしていない可能性があります.このサイトで他の2.何バージョンですか.

    サーチ入力方式


    検索アドレスは言語サポートでキーボード入力方式システムをfcitxに変更し、パソコンを再起動し、fcitxを構成すればよい.

    ツールクラス


    他の小さなツールは、sudo apt-get installでsudo apt-get install cmake vimを取得することができます.ここで取得したcmakeは3.5.1バージョンで、やっと使えます.このようなものは一般的に使われているときにダウンロードするのが便利です.

    Slamライブラリ


    !!! 実はこのブログを書くのはslamの各ライブラリをUbuntu 16に記録することです.04のインストールは、SLam 14において上述のインストール方法は主にUbuntu 14について説明する.04の、大部分の分库のインストールの方式は同じですが、しかしやはりいくつかの库は异なって、ここで少し総括して、后で使うことができないようにします.以下、SLam 14で説明した手順で各ライブラリをインストールし、コードでテストします.

    Eigenライブラリ

    sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo updatedb
locate eigen3

    Eigenヘッダファイルのデフォルトのインストール場所/usr/include/eigen 3/では、Eigenは純粋なヘッダファイルで構築されたライブラリであり、使用するときにEigenのヘッダファイルを導入するだけで、そのライブラリファイルをリンクする必要はありません(それもありません).ubuntu16.04付属のEigenは3.2.9バージョンで、テンプレートクラスのSophusには最低3.3.0以上が必要です.
    #github   mirror,  3.3.4 from 2017
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror

#  
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

#   ,      /usr/local/include/eigen3/

    pangolinライブラリ


    このライブラリは主に可視化に使用され、インストールが簡単で、slambookの3 rdpartyを解凍し、インストールをコンパイルすればいいです.
    mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

    Sophusライブラリ


    私が使っているのはSophusの初期バージョン(非テンプレートクラス)で、slambookの3 rdpartyにあります.このライブラリはコンパイルするだけで、インストールする必要もなく、依存ライブラリをインストールする必要もありません.
    cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make

    OpenCVライブラリ


    自分が前にダウンロードしたOpenCVC 3を使っています.3.1リリースでは、コンパイル前に依存項目をダウンロードする必要があります.注意:必ずVTKを入れてからOpenCVを入れます!!!OpenCVにはいくつかの機能があります(例えばvizはVTKに依存します).これらのライブラリの依存関係はとても深刻だと感じて、先に前置ライブラリを詰めなければならなくて、やっと後ろのライブラリを詰めることができて、さもなくば後のライブラリはまた再ロードします.
    sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

    ここでUbuntu 14と.04異なる場所の場合、libtiff 4-devはlibtiff 5-devに変換され、次は正常なコンパイルであり、マルチスレッド-j 4を使用してコンパイル速度を向上させることができる.
    mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

    PCLライブラリ


    Ubuntu16.04とUbuntu 14.04このライブラリのインストール方法に大きな違いがあります.高翔は14話でapt-get方式でsudo apt-get install libpcl-dev方式を使ってみましたが、コンパイル時にちょっと問題がありました.だから最後にソースコードを直接コンパイルするつもりです.pcl1.8.0コードクラウドダウンロードアドレス:pcl 1.8.0このダウンロード速度はまだ速いです.
    wget https://gitee.com/maguangyan/pcl/tree/pcl-1.8.0/

    ここではまずVTK:VTK 7をダウンロードする必要がある.1.1 
    wget https://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.1.tar.gz

    具体的なインストール過程は大神のブログを参考にします:https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269
    私はライブラリを詰めた後に間違いが発生することを発見して、もう一度詰め直して大部分の問題を解決することができて、pclこのライブラリは私は3回詰めて、ハハハ.後記:Ubuntuが持参したpclと自分でコンパイルしたpclの2つのバージョンが同時にインストールされている可能性があります.pcl_を使用しています.viewerの場合、点群がレンダリングされず、ウィンドウが真っ暗になります.
    > Loading fusedCloud.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 4361.73 ms : 706468 points]」

    Openglのバージョンの問題だと思っていたが、/usr/bin/とusr/local/binの下にpclが1つずつあることが分かった.viewer、デフォルトで実行されているのは/usr/local/binの下にあるもので、/usr/bin/の下にあるものを試してみると、突然正常に表示されます.(Ubuntu内蔵のpclが効いたような気がします).

    Ceresライブラリ


    依存ライブラリのインストール
    sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

    Ubuntu 14と.04違いはlibcxsparse 3.1.4、14.04はlibcxsparse 3である.1.2. そしてコンパイルしてインストールしました

    g 2 oライブラリ


    依存ライブラリのインストール
    sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6

    そしてコンパイルインストールです.
  • gtsamというライブラリは、ビット姿勢を最適化するために使用されます.依存項目のインストール先:
    • sudo apt-get install libtbb-dev

    ライブラリのダウンロード:
    git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

    その後、正常にコンパイルしてインストールすればいいです.
    ブルトポス
    BOJ-11058キーボード(C++)