Ubuntuは公式サイトに従ってcartographerをインストールします

公式cartographerインストールチュートリアル:点我
まず、

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

次に、

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

この一言に引っかかる可能性が高い:wstool merge-t srchttps://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall慌てないで、srcフォルダに入ることができます.rosinstall、ファイルに書き込む:

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

次にwstool update-t srcを実行します
次の手順に進みます.

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

sudo rosdep initエラーの可能性が高いので、このブログに従って修正することができます:点我
すべてがうまくいけば、最後に:

catkin_make_isolated --install --use-ninja