Baxter学習ノート4-Baxterシミュレーション編

0 : Install

prerequisites

sudo apt-get install gazebo2 
                     ros-indigo-qt-build 
                     ros-indigo-driver-common 
                     ros-indigo-gazebo-ros-pkgs 
                     ros-indigo-ros-control 
                     ros-indigo-control-toolbox 
                     ros-indigo-realtime-tools 
                     ros-indigo-ros-controllers 
                     ros-indigo-xacro python-wstool 
                     ros-indigo-tf-conversions 
                     ros-indigo-kdl-parser

Install baxter_simulator

$ cd ~/catkin_ws/src
$ wstool init .
$ wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter_simulator/master/baxter_simulator.rosinstall
$ wstool update

Build Source

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install

1: Edit your_ip value in baxter.sh

2:自分のgazeboがインストールされていることを確認し、terminalにgazeboまたはrosrun gazebo_を入力します。ros gazeboここには穴があり、自分のgazeboバージョンの更新でmodelをロードできない可能性があります。具体的にはこちらを参考に。

1：シミュレーションプラットフォームへの接続

at the [baxter - http://localhost:11311] 
./baxter.sh sim 
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

2:ジョイントマッピングの接続(後続の制御が必要な場合)

in the baxter.sh's floder   
    IP，    baxter.sh    your_ip
./baxter.sh sim
rosrun baxter_tools enable_robot -e
rosrun baxter_tools enable_robot -s
rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py

3:計画インスタンスを開く(moveit計画パッケージを呼び出す必要がある場合)

in the baxter.sh's folder   
./baxter.sh sim 
roslaunch baxter_moveit_config demo_baxter.launch  for the moveit_rviz
'or' roslaunch baxter_moveit_config move_group.launch  just for motion planning