Ubuntu18.04オープンソースプロジェクトDynaSLAMの構成

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ビジュアルSLAMオープンソースプロジェクト学習

基本環境:ubuntu 18.04+python2.7+opencv2.4.11

ubuntu18.04ソフトウェアソースを更新する必要があります.具体的な操作の参考:https://blog.csdn.net/hymanjack/article/details/80285400に表示されます.

ubuntu 18のため04 python 3を持参しているのでpython 2をインストールする必要があります.7とpip 2、ついでにpip 3をインストールします.

sudo apt install python2.7

sudo apt install python-pip

sudo apt install python3-pip

インストール後、pythonを実行して、デフォルトがpython 2でない場合、デフォルトがどのバージョンに入っているかを確認できます.7、自分でどのように配置するかを探して、参考にすることができます:https://cloud.tencent.com/developer/article/1570927
pythonの構成が完了すると、DynaSLAMの構成プロセスに入ります.主に参考にしています.https://blog.csdn.net/qq_43525260/article/details/105746452およびhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/119422186ああ、ネット上で多くの関連教程を探して、この2つの文章の中の列の穴が比較的に実用的だと感じます.

インストールtensorflow-1.12.3:pip install tensorflow=1.12.3-ihttps://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple,プロセス中に依存が欠けている場合は,関連する依存パケットをインストールした後,このコマンドを実行してTFをインストールする.

インストールkeras-2.0.9:pip install keras==2.0.9-ihttps://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ;

ダウンロード関連ファイル:

mask_rcnn_coco.h5 ： https://github.com/matterport/Mask_RCNN/releases/tag/v2.0
opencv2.4.11 ： https://opencv.org/releases/
coco    ： https://github.com/waleedka/coco
pangolin ： https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
DynaSLAM： https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM

COCOデータセットのコンパイル:

      COCO   
cd coco-master/PythonAPI
sudo make install

このプロセスは比較的順調であるべきで、コンパイルも速い.コンパイルが完了したら、コンパイルしたPythonAPIのpycocoolsフォルダをDynaslamのsrc/pythonディレクトリの下に置く必要はありません.私は上記のブログの1つの操作に従ってpycocoolsを置いた後、Checkをテストします.pyの時はNo module namedと報告しますmaskのエラーは、ファイルが重複している可能性があります.削除した後、テストは正常です.

テストMask-CNN

     mask_rcnn_coco.h5    Dynaslam src/python   
  Check.py  ， ROOT_DIR = "./src/python"    ROOT_DIR = "./" ，         ，                        DynaSLAM         
   python Check.py #    python

実行成功出力:Mask R-CNN is correctly working.依存パッケージが欠けているエラーを報告する可能性がありますが、最初のブログの5つ目のステップを参考にして、こちらでは説明しません.

pangolinをインストールするのは簡単で、xkbcommonパッケージが欠けているエラーが発生する可能性があります.コマンドインストールを実行すれば

sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

です.

最初のステップは、依存

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake

をインストールする.

ダウンロードしたpangolinソースパッケージを解凍してコンパイルする

cd Pangolin-master
mkdir build
cd build 
cmake ..
make -j4

eigen 3をインストールすると、コマンド一言で

sudo apt-get install libeigen3-dev

をインストールできます.

boost librariesをインストールすると、依存パッケージが不足していることを示す可能性があります.対応する依存パッケージをインストールした後、コマンドのインストールを続行すれば

sudo apt-get install libboost-all-dev

になります.

opencv-2.4.11のインストール

取付依存

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libopenexr-dev libdc1394-22-dev

第3の依存インストールを実行すると、エラーが表示されます------エラーerrorE:unable to locate libjasper-dev、解決方法は以下の通りです:

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
                   ，

コンパイル開始

cd opencv-2.4.11
mkdir build
cd build

cmake時にCMake Error at cmake/openCVDetectCXXCompilerが現れるためである.cmake:85(list)エラーなので、先にフォルダでOpenCVDetectCXXCompilerを検索.cmakeファイルは、

# ----------------------------------------------------------------------------
# Detect Microsoft compiler:
# ----------------------------------------------------------------------------
# ----------------------------------------------------------------------------
if(CMAKE_CL_64)
    set(MSVC64 1)
endif()


if(CMAKE_CXX_COMPILER_ID STREQUAL "Clang")
  set(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX 1)
  set(CMAKE_COMPILER_IS_CLANGCXX 1)
endif()
if(CMAKE_C_COMPILER_ID STREQUAL "Clang")
  set(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCC 1)
  set(CMAKE_COMPILER_IS_CLANGCC 1)
endif()
if("${CMAKE_CXX_COMPILER};${CMAKE_C_COMPILER}" MATCHES "ccache")
  set(CMAKE_COMPILER_IS_CCACHE 1)
endif()


# ----------------------------------------------------------------------------
# Detect Intel ICC compiler -- for -fPIC in 3rdparty ( UNIX ONLY ):
#  see  include/opencv/cxtypes.h file for related   ICC & CV_ICC defines.
# NOTE: The system needs to determine if the '-fPIC' option needs to be added
#  for the 3rdparty static libs being compiled.  The CMakeLists.txt files
#  in 3rdparty use the CV_ICC definition being set here to determine if
#  the -fPIC flag should be used.
# ----------------------------------------------------------------------------
if(UNIX)
  if  (__ICL)
    set(CV_ICC   __ICL)
  elseif(__ICC)
    set(CV_ICC   __ICC)
  elseif(__ECL)
    set(CV_ICC   __ECL)
  elseif(__ECC)
    set(CV_ICC   __ECC)
  elseif(__INTEL_COMPILER)
    set(CV_ICC   __INTEL_COMPILER)
  elseif(CMAKE_C_COMPILER MATCHES "icc")
    set(CV_ICC   icc_matches_c_compiler)
  endif()
endif()


if(MSVC AND CMAKE_C_COMPILER MATCHES "icc|icl")
  set(CV_ICC   __INTEL_COMPILER_FOR_WINDOWS)
endif()


# ----------------------------------------------------------------------------
# Detect GNU version:
# ----------------------------------------------------------------------------
if(CMAKE_COMPILER_IS_CLANGCXX)
  set(CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "4.2.1")
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR 4)
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR 2)
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION 42)
  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_NUM 402)


  execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} ${CMAKE_CXX_COMPILER_ARG1} -v
                  ERROR_VARIABLE CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL
                  ERROR_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)


  string(REGEX MATCH "version.*$" CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL "${CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL}")
  string(REGEX MATCH "[0-9]+\\.[0-9]+" CMAKE_CLANG_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_CLANG_VERSION_FULL}")


elseif(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)
  execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} ${CMAKE_CXX_COMPILER_ARG1} -dumpversion
                OUTPUT_VARIABLE CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL
                OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)


  execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} ${CMAKE_CXX_COMPILER_ARG1} -v
                ERROR_VARIABLE CMAKE_OPENCV_GCC_INFO_FULL
                OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)


  # Typical output in CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL: "c+//0 (whatever) 4.2.3 (...)"
  # Look for the version number, major.minor.build
  string(REGEX MATCH "[0-9]+\\.[0-9]+\\.[0-9]+" CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL}")
  if(NOT CMAKE_GCC_REGEX_VERSION)#major.minor
    string(REGEX MATCH "[0-9]+\\.[0-9]+" CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL}")
  endif()


  if(CMAKE_GCC_REGEX_VERSION)
    # Split the parts:
    string(REGEX MATCHALL "[0-9]+" CMAKE_OPENCV_GCC_VERSIONS "${CMAKE_GCC_REGEX_VERSION}")


    list(GET CMAKE_OPENCV_GCC_VERSIONS 0 CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR)
    list(GET CMAKE_OPENCV_GCC_VERSIONS 1 CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR)
  else()#compiler returned just the major version number
    string(REGEX MATCH "[0-9]+" CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_FULL}")
    if(NOT CMAKE_GCC_REGEX_VERSION)#compiler did not return anything reasonable
      set(CMAKE_GCC_REGEX_VERSION "0")
      message(WARNING "GCC version not detected!")
    endif()
    set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR ${CMAKE_GCC_REGEX_VERSION})
    set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR 0)
  endif()


  set(CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION ${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR}${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR})
  math(EXPR CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_NUM "${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MAJOR}*100 + ${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_MINOR}")
  message(STATUS "Detected version of GNU GCC: ${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION} (${CMAKE_OPENCV_GCC_VERSION_NUM})")


  if(WIN32)
    execute_process(COMMAND ${CMAKE_CXX_COMPILER} -dumpmachine
              OUTPUT_VARIABLE OPENCV_GCC_TARGET_MACHINE
              OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)
    if(OPENCV_GCC_TARGET_MACHINE MATCHES "amd64|x86_64|AMD64")
      set(MINGW64 1)
    endif()
  endif()
endif()


if(MSVC64 OR MINGW64)
  set(X86_64 1)
elseif(MINGW OR (MSVC AND NOT CMAKE_CROSSCOMPILING))
  set(X86 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "amd64.*|x86_64.*|AMD64.*")
  set(X86_64 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "i686.*|i386.*|x86.*|amd64.*|AMD64.*")
  set(X86 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "^(arm.*|ARM.*)")
  set(ARM 1)
elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "^(aarch64.*|AARCH64.*)")
  set(AARCH64 1)
endif()


# Workaround for 32-bit operating systems on 64-bit x86_64 processor
if(X86_64 AND CMAKE_SIZEOF_VOID_P EQUAL 4 AND NOT FORCE_X86_64)
  message(STATUS "sizeof(void) = 4 on x86 / x86_64 processor. Assume 32-bit compilation mode (X86=1)")
  unset(X86_64)
  set(X86 1)
endif()


# Similar code exists in OpenCVConfig.cmake
if(NOT DEFINED OpenCV_STATIC)
  # look for global setting
  if(NOT DEFINED BUILD_SHARED_LIBS OR BUILD_SHARED_LIBS)
    set(OpenCV_STATIC OFF)
  else()
    set(OpenCV_STATIC ON)
  endif()
endif()


if(MSVC)
  if(CMAKE_CL_64)
    set(OpenCV_ARCH x64)
  elseif((CMAKE_GENERATOR MATCHES "ARM") OR ("${arch_hint}" STREQUAL "ARM") OR (CMAKE_VS_EFFECTIVE_PLATFORMS MATCHES "ARM|arm"))
    # see Modules/CmakeGenericSystem.cmake
    set(OpenCV_ARCH ARM)
  else()
    set(OpenCV_ARCH x86)
  endif()
  if(MSVC_VERSION EQUAL 1400)
    set(OpenCV_RUNTIME vc8)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1500)
    set(OpenCV_RUNTIME vc9)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1600)
    set(OpenCV_RUNTIME vc10)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1700)
    set(OpenCV_RUNTIME vc11)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1800)
    set(OpenCV_RUNTIME vc12)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1900)
    set(OpenCV_RUNTIME vc14)
  elseif(MSVC_VERSION EQUAL 1910)
    set(OpenCV_RUNTIME vc15)
  endif()
elseif(MINGW)
  set(OpenCV_RUNTIME mingw)


  if(MINGW64)
    set(OpenCV_ARCH x64)
  else()
    set(OpenCV_ARCH x86)
  endif()
endif()

に変更されました.

not foundエラーが発生すると、

sudo apt-get install libv4l-dev
sudo ln -s /usr/include/libv4l1-videodev.h /usr/include/linux/videodev.h

を実行する.

not foundが発生した場合、このエラーは無視できます.https://blog.csdn.net/qq_17783559/article/details/105078293また、usr/includeにsysフォルダを直接新規作成しtouch videoioを実行することもできる.h,

の最終使用に影響を及ぼさずに空のファイルを直接作成する

cmake -D WITH_FFMPEG=OFF -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..

前の2つのステップで変更するcmakeが失敗した場合、buildフォルダの内容を削除し、cmakeコマンド

を再実行する.

が成功すると、make

が実行されます.

最後にsudo make install

を実行する

DynaSLAMのコンパイル

cd DynaSLAM-master

Dynaslamのsrcのviewerを修正します.ccの内容:コードファイルに入って、imshowを検索して、1か所を見つけることができて、以下の修正を行います:

cv::imshow("DynaSLAM: Current Frame",im);
   
if(!im.empty())
{
     cv::imshow("DynaSLAM: Current Frame",im);
}

DynaslamルートディレクトリのCMakeLists.txt及びThirdpartyにおけるDboW 2及びg 2 oにおけるCMakeLists.txtファイルの-match native削除(そうでないとコアダンプのエラーが報告されます)

DynaslamルートディレクトリのCMakeLists.txtの最後のcarlaに関する3行のコード注釈

bash build.sh

実行例、1つのデータセットをダウンロードして、こちらは単一のデータセットrgbd_をダウンロードしますdataset_freiburg1_rpyファイル、https://github.com/BertaBescos/DynaSLAMのヒントはコマンド編集を行い、こちらの実行コマンドは:

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/lmx/rgbd_dataset_freiburg1_rpy data/mask

これで、全部终わります......(わからない場合はメッセージ交換を歓迎)
ポイントの推薦:2篇の博文を参考にします
https://blog.csdn.net/qq_43525260/article/details/105746452
https://zhuanlan.zhihu.com/p/119422186

変数と加速

非専門家のSWIFT基礎文法-0