インテリジェントカーシミュレーション——2020屋外光電グループシミュレーション指導(二)
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前言
前のチュートリアルのアドレス:屋外光電シミュレーションチュートリアル1参照チュートリアルのアドレス:https://www.guyuehome.com/6463参考项目地址:点个star呗,都是免费教程版権原因,本文图片没转载,推荐点击下文译链接↓↓
モーションコントローラについて
公式の車型関節の名前は違いますが、あなたは実は私のracecarバッグの中のracecarを必要とします.コントロールフォルダは新しい工事の下にコピーして、フレームの内容を修正して公式の車型に合わせます.
[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-qcl 0 pznF-15943024597222)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_35449.png)]
[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-VxllmQe-15943024599724)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_59442.png)]
図面作成について
建図の絵はgmappingを試してみましたが、少し地図が重なっているような問題があります.2つの解決方法をお勧めします.1建図の时に修正して公式の车型のレーザーレーダーを高めて、ジャイロの発表の周波数、建図が终わってから直して、このようにしても违反はないでしょう. 2 hectorパッケージを使用して図を作成しようとしたが、効果が良かった.
効果:[外部チェーン画像の転送に失敗し、ソース局に盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があり、画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-lwQZaNOs-15943002459726)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_56922.png)]
move_についてベース構成
これは難しくないはずです.私のプロジェクトのコードを直接写してください.racecarによると.runway_navigation.Launchファイルで使用するプロファイルは、対応するyamlファイルを変更します.
これらのファイルのbaseを変更します.linkでいいはずだ.
ナビゲーションについて
以前に公開されたコードでは、純粋なパス追跡アルゴリズムが使用されていました.アルゴリズムはグローバルパス計画の軌跡を追跡するだけなので、バリア機能がありません.バリアを実現するのも簡単です.2つの考え方を提供します. tebローカルパスプランナは構成されており、リリースの速度と方向の話題はデフォルト/cmd_である.vel話題なので、この話題をアクマンニュースに変えるのではないでしょうか. 2修正path_pursuit.pyスクリプトは、メンバー変数を加えてローカルパス計画のメッセージを購読し、純粋なパス追跡アルゴリズムを最適化する.
配置について
位置付けはamclを使うことができて、しかし発表する周波数の最高の10 hzは少し遅くて、amclの配置のネット上にも多くの教程があって、私の工事の中で利用可能なamclを配置していないので、ここでみんなが先にネット上でrosロボットの中でこのいくつかのよく使う名前linkの意味について検索することをお勧めして、最も良い理解があります:base_link base_footprint map odom、文末にも簡単な紹介がありますが、ここでは私のtfツリーを見て参考にしましょう.コマンドを実行します.
[外部チェーン画像の転送に失敗した場合、ソース局は盗難防止チェーン機構がある可能性があり、画像を保存して直接アップロードすることを提案する(img-U 7 yYQyV 8-159430245272728)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,099_1794.4 png)]amcl粒子雲効果:[外部チェーン画像の転送に失敗した場合、ソース局は盗難防止チェーン機構がある可能性があり、画像を保存して直接アップロードすることを提案する(img-OH 9 glr 5-A 594302459730)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/…/uploads/20200709_47573.png)]
についてrvizファイル
このフォーマットのファイルは手書きではなく、rvizソフトウェアのプロファイルです.生成プロセスはチュートリアルを書きましょう.まず、空のrvizを開きます(デフォルトではロボットシーンを開きました):
左下のaddをクリックします:[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-zfJaR 3 qw-1594302459732)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_15560.png)]ここでロボットモデルを追加します:[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-x 065 n 5 LT-1594302459732).(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/…/uploads/2020,0709_52446.png)]また、対応するトピックを追加することもできます(amclが構成されている場合は粒子雲のトピックがここに追加されます):[外部チェーンピクチャの転送に失敗し、ソース局に盗難防止チェーンメカニズムがあり、構築は画像を保存して直接アップロードすることを提案します(img-BV 4 fbzU 9-1593430459733)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php//uplo///uplop/uplotent//wp/wp/ads/2020,0709_39726.png)]現在の効果:[外部リンク画像の転送に失敗した場合、ソース局に盗難防止チェーン機構がある可能性があるので、画像を保存して直接アップロードすることを提案する(img-NbTOlCuc-1594302459934)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_74054.png)]このときrvizは左上隅save config asをクリックすると1つ保存できるように構成されている.rvizファイル:[外部チェーンピクチャの転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.ピクチャを保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-I 3 hENUj 2-15943002459734)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_70316.png)]
いくつかの座標系について
世界座標(map)
このmap座標系は、Z軸が上方を指す世界固定座標系である.map座標系の移動プラットフォームの姿勢に対して、時間とともに著しく移動すべきではない.map座標は不連続であり,これはmap座標系においてプラットフォームを移動する姿勢がいつでも離散的なホッピングを起こすことを意味する.典型的な設定では、位置決めモジュールはセンサのモニタリングに基づいて、世界座標中のロボットの姿勢を絶えず再計算し、偏差を解消するが、新しいセンサ情報が到着するとジャンプする可能性がある.map座標系は長期的なグローバル参照として有用であるが,ホッピングはローカルセンシングやアクチュエータにとって実際には悪い参照座標である.
マイルメータ座標系(odom)
odom座標系は世界固定座標系です.odom座標系でプラットフォームを移動する姿勢は任意に移動でき、限界はありません.この移動によりodom座標系は長期的なグローバル参照として使用できない.しかしながら、odom座標系におけるロボットの姿勢は連続性を保証することができ、これはodom座標系における移動プラットフォームの姿勢が常に滑らかに変化し、ホッピングがないことを意味する.典型的な設定では、odom座標系は、車輪マイルメータ、視覚マイルメータ、慣性測定ユニットなどの距離測定源に基づいて計算される.odom座標系は正確であり,短期的なローカル参照として有用であるが,オフセットは長期的な参照として使用できない.
ベースラベル(base_link)
このbase_link座標は移動ロボットベースに剛性に接続されています.base_linkはベースに取り付けられる任意の方位である.各ハードウェアプラットフォームでは、ベース上の異なる場所で明らかな参照点が提供されます.
ベース_についてlinkとbase_footprint
ros質疑応答フォーラムの似たような答えを参照してください.https://answers.ros.org/question/291600/base_link-vs-base_footprint/
base_link:the coordinate frame called base_link is rigidly attached to the robot root body.
base_footprint:The base_footprint is the representation of the robot position on the floor.
前のチュートリアルのアドレス:屋外光電シミュレーションチュートリアル1参照チュートリアルのアドレス:https://www.guyuehome.com/6463参考项目地址:点个star呗,都是免费教程版権原因,本文图片没转载,推荐点击下文译链接↓↓
モーションコントローラについて
公式の車型関節の名前は違いますが、あなたは実は私のracecarバッグの中のracecarを必要とします.コントロールフォルダは新しい工事の下にコピーして、フレームの内容を修正して公式の車型に合わせます.
gedit ~/smartcar_ws/src/racecar_control/config/racecar_control.yaml
[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-qcl 0 pznF-15943024597222)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_35449.png)]
gedit ~/smartcar_ws/src/racecar_gazebo/scripts/gazebo_odometry.py
[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-VxllmQe-15943024599724)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_59442.png)]
図面作成について
建図の絵はgmappingを試してみましたが、少し地図が重なっているような問題があります.2つの解決方法をお勧めします.
効果:[外部チェーン画像の転送に失敗し、ソース局に盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があり、画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-lwQZaNOs-15943002459726)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_56922.png)]
move_についてベース構成
これは難しくないはずです.私のプロジェクトのコードを直接写してください.racecarによると.runway_navigation.Launchファイルで使用するプロファイルは、対応するyamlファイルを変更します.
<rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/teb_local_planner_params.yaml" command="load" />
これらのファイルのbaseを変更します.linkでいいはずだ.
ナビゲーションについて
以前に公開されたコードでは、純粋なパス追跡アルゴリズムが使用されていました.アルゴリズムはグローバルパス計画の軌跡を追跡するだけなので、バリア機能がありません.バリアを実現するのも簡単です.2つの考え方を提供します.
配置について
位置付けはamclを使うことができて、しかし発表する周波数の最高の10 hzは少し遅くて、amclの配置のネット上にも多くの教程があって、私の工事の中で利用可能なamclを配置していないので、ここでみんなが先にネット上でrosロボットの中でこのいくつかのよく使う名前linkの意味について検索することをお勧めして、最も良い理解があります:base_link base_footprint map odom、文末にも簡単な紹介がありますが、ここでは私のtfツリーを見て参考にしましょう.コマンドを実行します.
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
[外部チェーン画像の転送に失敗した場合、ソース局は盗難防止チェーン機構がある可能性があり、画像を保存して直接アップロードすることを提案する(img-U 7 yYQyV 8-159430245272728)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,099_1794.4 png)]amcl粒子雲効果:[外部チェーン画像の転送に失敗した場合、ソース局は盗難防止チェーン機構がある可能性があり、画像を保存して直接アップロードすることを提案する(img-OH 9 glr 5-A 594302459730)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/…/uploads/20200709_47573.png)]
についてrvizファイル
このフォーマットのファイルは手書きではなく、rvizソフトウェアのプロファイルです.生成プロセスはチュートリアルを書きましょう.まず、空のrvizを開きます(デフォルトではロボットシーンを開きました):
rosrun rviz rviz
左下のaddをクリックします:[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-zfJaR 3 qw-1594302459732)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_15560.png)]ここでロボットモデルを追加します:[外部チェーン画像の転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.画像を保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-x 065 n 5 LT-1594302459732).(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/…/uploads/2020,0709_52446.png)]また、対応するトピックを追加することもできます(amclが構成されている場合は粒子雲のトピックがここに追加されます):[外部チェーンピクチャの転送に失敗し、ソース局に盗難防止チェーンメカニズムがあり、構築は画像を保存して直接アップロードすることを提案します(img-BV 4 fbzU 9-1593430459733)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php//uplo///uplop/uplotent//wp/wp/ads/2020,0709_39726.png)]現在の効果:[外部リンク画像の転送に失敗した場合、ソース局に盗難防止チェーン機構がある可能性があるので、画像を保存して直接アップロードすることを提案する(img-NbTOlCuc-1594302459934)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_74054.png)]このときrvizは左上隅save config asをクリックすると1つ保存できるように構成されている.rvizファイル:[外部チェーンピクチャの転送に失敗しました.ソース局には盗難防止チェーンメカニズムがある可能性があります.ピクチャを保存して直接アップロードすることをお勧めします(img-I 3 hENUj 2-15943002459734)(/wp-content/themes/gyh/editor-md/examples/php/.../uploads/2020,0709_70316.png)]
いくつかの座標系について
世界座標(map)
このmap座標系は、Z軸が上方を指す世界固定座標系である.map座標系の移動プラットフォームの姿勢に対して、時間とともに著しく移動すべきではない.map座標は不連続であり,これはmap座標系においてプラットフォームを移動する姿勢がいつでも離散的なホッピングを起こすことを意味する.典型的な設定では、位置決めモジュールはセンサのモニタリングに基づいて、世界座標中のロボットの姿勢を絶えず再計算し、偏差を解消するが、新しいセンサ情報が到着するとジャンプする可能性がある.map座標系は長期的なグローバル参照として有用であるが,ホッピングはローカルセンシングやアクチュエータにとって実際には悪い参照座標である.
マイルメータ座標系(odom)
odom座標系は世界固定座標系です.odom座標系でプラットフォームを移動する姿勢は任意に移動でき、限界はありません.この移動によりodom座標系は長期的なグローバル参照として使用できない.しかしながら、odom座標系におけるロボットの姿勢は連続性を保証することができ、これはodom座標系における移動プラットフォームの姿勢が常に滑らかに変化し、ホッピングがないことを意味する.典型的な設定では、odom座標系は、車輪マイルメータ、視覚マイルメータ、慣性測定ユニットなどの距離測定源に基づいて計算される.odom座標系は正確であり,短期的なローカル参照として有用であるが,オフセットは長期的な参照として使用できない.
ベースラベル(base_link)
このbase_link座標は移動ロボットベースに剛性に接続されています.base_linkはベースに取り付けられる任意の方位である.各ハードウェアプラットフォームでは、ベース上の異なる場所で明らかな参照点が提供されます.
ベース_についてlinkとbase_footprint
ros質疑応答フォーラムの似たような答えを参照してください.https://answers.ros.org/question/291600/base_link-vs-base_footprint/
base_link:the coordinate frame called base_link is rigidly attached to the robot root body.
base_footprint:The base_footprint is the representation of the robot position on the floor.