PX 4無人機MAVROS外部制御チュートリアル
以下から抜粋:https://huangwang.github.io/2019/05/15/PX4%E6%97%A0%E4%BA%BA%E6%9C%BAMAVROS%E5%A4%96%E9%83%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%95%99%E7%A8%8B/
PX 4無人機MAVROS外部制御チュートリアル
発表于2019-05-15|评论数:|阅读回数:1730
PX 4のoffboardモードは外部からの制御指令を受けることができ、マシン搭載またはMAVROSをサポートする協同コンピュータと組み合わせることができ、PX 4フライング制御プラットフォームに視覚処理や人工知能を加えることができ、無人機の自動制御機能を実現する.以下では、MAVROSベースの協同コンピュータ上でプログラム制御PX 4無人機を実行する方法について説明します.具体的なプロセスは次のとおりです.
PX 4ファームウェアパラメータ設定
無人機の外部制御開発を開始する前に、PX 4ファームウェアに2つのことを設定する必要があります.
この操作を行うには、QGroundControlにパラメータをロードしてRC_を検索します.MAP_OFFB_SWパラメータは、offboardモードをアクティブにするためのRCチャネルを割り当てることができます.このような方法で物事をマッピングするのは非常に役に立ちます.offboardモードを離れると、位置制御に入ります.
この手順は強制的ではありませんが、MAVLinkメッセージを使用してoffboardモードをアクティブにすることができます.この方法はもっと安全だと思います.
検索SYS_COMPANIONパラメータは921600(推奨)または57600に設定.このパラメータにより、Telem 2ポート上のMAVLinkストリームがアクティブになります.このパラメータには、オンボード・モード固有のデータ・ストリームと、対応するボー・レート(921,1600 8 N 1または576,008 N 1)が含まれます.
本人試験時SYS_COMPANIONパラメータはCompanion Link(57600)に設定します.また、Telem 2ポートを介した無線送受信装置は、地上でMAVROSをサポートする無線送受信装置を備えた協同コンピュータに接続されていることに注意してください.安全ロックを長く押して無人機を手動でロック解除します.
MAVROSのインストール
地上協同コンピュータにMAVROSをインストールするにはUbuntu 16を参照してください.04 MAVROSをインストールし、完了したら次のコマンドでMAVROSを起動します.
$ roscore
# MAVROS, ROS
$ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:57600
Offboardサンプルプログラムの構築
ROSノードOffboardサンプルプログラムの構築は、ROS構築PackageとNodeのチュートリアルを参照してください.完了したら、次のコマンドを使用してOffboardサンプルプログラムを起動します.
$ cd catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ rosrun offboard offboard_node
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