三菱電機 J5サーボアンプ/モーター設定


モーションユニットクイックスタートガイド
に沿って設定する…のだが218ページもあり、あんまりクイックじゃない。必要そうな箇所抜粋。
J4はこっち。

開発環境

  • MELSOFT GX Works3のアップデート
    2021年でインターフェースがそこそこ変わっているので必ずやろう。1.061→1.066をさぼってハマった。
  • モーション制御設定
    GX works3のアドオンみたいな。
  • FBライブラリ
    [ツール]タブ⇒[プロファイル管理]⇒[登録]
  • GX Works3でラベルが見切れる回避。
    表示→デバイス/ラベル名表示形式→折返し表示
    ツール→オプション→ラダーエディタ→回路図→表示形式→デバイス/ラベル名折返し表示行数
  • バッファメモリのコメントを一括読み出し
    グローバルデバイスコメントを開いた状態で
    編集→サンプルコメントの流用→インテリジェント機能ユニット→先頭XYアドレスを選択。X0,X1,Y0だけなのでやらんでもいい。

ユニットパラメーター(ネットワーク)

接続するサーボアンプをドラッグドロップして、それぞれIPアドレス(1からでいい)を入れる。各軸に対して

  • モーション管理局にチェック(入れないと入出力ユニット扱いになる)
  • パラメータ自動設定にチェック(電源ON時にPLCからサーボアンプへ設定を送る。アンプ交換時に便利)
  • PDOマッピングは「はい」を押して自動設定。
    J4よりめんどくさくなっているが、サーボアンプ以外も同じネットワークに居るから仕方ない。

ユニット拡張パラメーター「モーション制御設定機能」

「軸」を右クリックして必要個数追加。3軸一体のアンプは「192.168.3.1」「192.168.3.1#1」「192.168.3.1#2」になる。

  • 上限、下限リミットセンサーの設定。CN3に接続するなら不要だが、PLCに取り込むなら下記。
    対象:G11478000の0ビットから順に使う。CPUから見るとU0*¥G11478000.0になる。*はユニット割り付けた番号の10の位。
    ユーザーが自由に使えるデバイスはG11478000~G11997999
    PD41.2 1→0 リミットスイッチ有効状態:常に有効
    PD41.3 1→0 センサ入力方式:サーボアンプより入力
    PA04.2 0→1 強制停止無効

  • 位置指令単位:pls→μm

  • ドライバ単位変換分子と分母:ボールねじのリードと減速比率入れたら計算してくれる。

  • PA03 0→1 絶対位置検出システム 有効

  • PC29 00101000→00001000 「AL.0E3 絶対位置カウンタ警告」 無効

  • PT45 原点復帰方式 37(初期値):現在地データセット -1:近点ドグ正方向 -33:近点ドグ負方向 

ラベルの公開設定

  • モーション制御設定機能
    “ラベル”⇒“グローバルラベル”⇒"Global"、"Sys+Global"、“Ax+Global”ラベルを有効に
    AXIS_REAL内のAxisRef,Mdを有効に。
    AXIS_REAL_MONI内のAxisStatusほか、使いそうなパラメーターを有効にする。
    コメントが不親切で見逃しがちだが、Io_***をモニタに使う。項目「Io_TorqueActualValue」の説明コメントが「Io_TorqueActualValue」って私の作るプログラム並み。

  • ラベル設定が終わったら「変換」→「公開ラベルの反映」
    手癖で押しがちなF4変換だと反映されない。

  • 値が整数でなくLREAL(倍精度実数値)で帰ってくる項目もある。
    宣言しない限りデバイスに実数は入らないので、DBL2DINTやDINT2DBL命令で変換する。
    エラー関係は16進数。Md.ErrorIDとMd.WorningID
    型の命名規則は三菱推奨に従おう。
    u WORD 符号なし16ビット
    ud DWORD 符号なし32ビット
    w INT 符号付き16ビット
    d DINT 符号付き32ビット
    e REAL 単精度実数(FLT)
    le LREAL 倍精度実数(DBL)

ラダーへの組み込み

マニュアルにはSFCでつくれと書いてあるが、今回はラダーで書いた。
三菱の人曰くSFC派:ラダー派 = 6:4くらいらしい。
表示→ドッキングウィンドウ→部品選択 で部品選択画面を開いておく

X1「同期用フラグ」がONになったらY0シーケンサレディをONにする。するとX0「準備完了」がONする。
他の入出力デバイスは全て使用禁止。
部品選択「ライブラリ」タブ→MotionControl_RD78~→FB→Management内のMC_AllPowerをラダー画面へドラッグドロップ
X
0を受けて全軸サーボON。

以降も
「ライブラリ」タブ→MotionControl_RD78~→FB→Operation-Individualから使う動作をラダー画面にドラッグドロップ

  • JOG運転 MCv_Jog
    特に何も言うことがない。強いてあげるなら実数は「E70000」のようにする。Works3から整数の「K」は要らなくなった。

  • 原点復帰 MC_Home
    原点ドグはビット扱いではなく、データ型「MC_INPUT_REF」でラベル設定必要。ここではラベル名をHomingDog1とした。
    先頭IOを指定。「MOV H0* HomingDog1.Signal.Source.StartIO」
    デバイス名を「文字列で」HomingDog1.Signal.Source.Targetに書き込む。信じられん不親切ポイント
    つまり「$MOV_WS "[DEV]G11478001.1" HomingDog1.Signal.Source.Target」になる。
    CN3に原点センサつなぐならここまで不要。もちろんデータセット方式の原点復帰なら不要。

  • 単独(絶対)位置決め MC_MoveAbsolute

  • 同期(補完)位置決め
    後日

  • 異常リセット
    モーションコントローラーリセットはビット「RD78_00*0.System.Cd.ErrorReset」(要ラベル公開)
    軸リセットはFB→Management内のMC_Reset

メンテナンス

  • PLCからサーボアンプへ送るパラメーター設定画面の開き方
    ユニットパラメーター(ネットワーク)→ネットワーク構成設定→サーボアンプの絵をダブルクリック

  • ハウリングしたとき
    AL. 054.1「発振検知異常」が出る。
    「リスト表示」→「基本設定」PA09オートチューニング応答性を1ずつ下げていき、きれいに止まるところを見つける。

  • サーボモーター交換するとき
    J5からバッテリーレスで現在値や設定をサーボモーターが覚えている。同じ型式のサーボモーターでも入れ替えると異常AL. 01A.5「サーボモータ組合せ異常3」が出る。
    「共通」Pr. PA03.1_サーボモータ交換準備を0→1にして数秒待つと0に戻る。

ここではPLCの入出力端子に原点や非常停止、上下限リミットスイッチをつける場合を書いた。
パラメータ初期値はサーボアンプのCN3に接続するようになっており、MEE製のケーブルと端子台の購入が要るが、設定が楽。ブレーキ付きサーボモータは端子台買った方がいい。端子台にハードウェアインターロックが含まれ、ブレーキかかった状態で回転するトラブル等を防いでくれる。
ケーブル:DG4SV2CB(耐屈曲は末尾にH)
端子台(ブレーキ付):DG2BK1TB
端子台(ブレーキ無) :DG2SV2TB(2軸、3軸用は末尾に2,3をつける。)

J4と比べていいところ。

  • 安い。J4→J5のユーザー移行を狙っているようで、J4のシンプルモーションと比べてなお安い。
  • LANケーブルが使える。公認のハブが売られているが市販のスイッチングハブで良い。J4までは光ファイバケーブルが高価だった。
  • CClink TSNという規格で通信する。入出力ユニットやPCその他通信機器と共存できる。設備内にLANケーブルの系統を3つ引くという地獄から抜け出せて偉い。