三菱電機　J4サーボ　シンプルモーションユニットQD77MS設定

仕方ないのかもしれんがユーザーズマニュアルが998ページはとっさに読めない。
必要そうな箇所の抜粋。
ひとつ前のシリーズなのでもう使うことはないと思うが念のため記録。
J5はこっち。

• バッファメモリのコメントを一括読み出し
  グローバルデバイスコメントを開いた状態で編集→サンプルコメントの流用→インテリジェント機能ユニット
  先頭XYアドレスを選択。

• サーボON許可、前進端、後退端、サーボ非常停止などの信号について
  サーボアンプCN3や位置決めユニットQD77に繋ぐ方法もあるが、PLCの汎用入力をバッファメモリ経由で利用すれば専用端子台とケーブルが省略できる。
  詳細パラメータ1
  Pr80 外部信号選択　2:QD77MSのバッファメモリを使用
  Pr82 緊急停止有効/無効　1:無効　サーボアンプCN3無効（2000で有効。
  PA04 機能選択A-1　2100　シンプルモーションユニット無効。
  U*￥1928+100nに各種信号のビットを入れる。マニュアル5 - 143参照

• JOG運転
  U*￥1518+100nに速度設定(mm/min)　マニュアル5 - 155参照
  Y08+2nで正転、Y09+2nで逆転

• 専用命令ZP.PSTRT1　マニュアル15章参照
  ZP.PSTRT1 Un D0 M0
  D0:システム領域で使用禁止
  D1:エラーコード　正常で0　読み出しのみ可
  D2:位置決めパターン番号　原点サーチはK9001
  M0:完了(1スキャンのみ)
  M1:異常完了

• 位置決めデータ　マニュアル5 - 76参照
  2004＋6000n+10J 指令速度 BIN32
  2006＋6000n+10J アドレス/移動量 BIN32
  2008＋6000n+10J 円弧アドレス BIN32

• タッチパネル表示すべきバッファメモリ
  G800+100n 現在値(0.1μm 符号付きBIN32
  G818+100n 目標値(0.1μm 符号付きBIN32
  G820+100n 速度(mm/min 符号付きBIN32
  G854+100n 回転数(0.1r/min 符号付きBIN32
  G856+100n 電流値(0.1% 符号付きBIN16
  G880+100n ピーク負荷(0.1% 符号付きBIN16
  G806+100n エラー番号 符号無しBIN16

• 基本パラメータ1の算出ウィンドウについて
  自動算出するとものすごい数が入るが、ボールねじリードやピニオン径とパルス量の最小公倍数をとっているだけで比率は正しいらしい。0.1μmの精度を求めないなら1回転あたりの移動量(リード)を直接入れたほうが後から見やすい。
  HG-MR/SRなどの標準モーターなら1回転あたりのパルスは4194304 pulse/r (デフォルト値)で良い。

• 制御方式について
  01h ABS直線　指定した座標まで移動。一番よく使う。
  02h INC直線　指定した距離分移動。定ピッチ送り。
  03h 定寸送り　現在値を0にした後、指定した距離移動。タイミングベルトとか。

• サーボアンプのディップスイッチは1軸：0　2軸：1
  うっかりずれる。これわかりにくいと思う。

• サーボパラメータ→リスト表示、基本設定
  PA03　絶対位置検出システム　0001　切った時に現在値を覚えておく設定
  PA21　機能選択A-3　1に変更。0だと原点復帰の前にZ相を通過する必要あり。インクリメンタルエンコーダーの名残だと思う。

• ハウリングしたら
  サーボパラメータ→リスト表示→ゲイン・フィルタ設定のPB01アダプティブチューニングの該当軸を0001にする。
  PB13機械共振抑制フィルタに値が入る。

デバイス番号は8軸までに準拠。16軸の場合はマニュアルを参照する。