ROS システム開発 - チューブの整列 その1
はじめに
以下の様な、向きがバラバラの状態で立っているチューブを、ロボットアームで整列させるシステムを作りたいと思い、その開発時のメモを記載しようと思いました。
進捗状況 (2022-03-17現在
・RealsenseD415で点群を撮影
・tfをguiで出力できるソフトを作成して,点群の向き、位置を調整
・guiでPointCloud2をクロップできるソフトを作成して,認識対象に適していそうな上の部分を切り抜き
・点群をグラフ化してグラフ間角度が凹になっている時に切り分けるlccpセグメンテーションを試してみた
=> 思った用に分離されず 離れている点群もつながってしまった
上から見た画像に変換して,長方形フィッティングとかしたほうが良さそう
参考
- コイン分離
- HALCON 米分離
- 領域分割
これでできそう
Author And Source
この問題について(ROS システム開発 - チューブの整列 その1), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/hoshianaaa/items/1f5914a408b0b2fc58e4著者帰属：元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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