Qt Creatorで作成したGUIのROSノード化

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ROS QtCreator Qt C++ C++ テキストリンク

・Qt Creatorで生成したGUIでROSメッセージを扱いたく,まずROSノード化をしてみました

内容

1.Qt Creatorでプロジェクトを作成(ビルドシステムはcmakeを選択)

・qtcreatorでプロジェクトを作成します(※qtcreatorの基本的な使い方は割愛させていただきます)
・ビルドシステムの選択でcmakeを選択

2.qt creatorのcmake設定

qtcreatorのRUNボタン実行時にはCMAKE_PREFIX_PATHへrosパッケージのパスが通っていないみたいなので以下のように,プロジェクトのビルド設定画面で/opt/ros/noeticみたいにパスを追加してあげます.

そしてfind_packageでroscppを探索できるようにします.

するとプロジェクトのcmakeパス設定にroscpp関係のパッケージパスが追加されます.

これでrosパッケージへのパスが通るようになりました

3.メインプログラムをROSノード化

次にメインプログラムをノード化するように変更します

以下3点を追加すればOKです

・#include <ros/ros.h>
・ros::init(argc, argv, "aaa");
・ros::NodeHandle nh = ros::NodeHandle();

追加後のプログラムは以下のようになります

main.cpp
#include "mainwindow.h"

#include <QApplication>
#include <ros/ros.h> // 追加


int main(int argc, char *argv[])
{

    ros::init(argc, argv, "aaa"); // 追加

    ros::NodeHandle nh = ros::NodeHandle(); // 追加

    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
    w.show();
    return a.exec();
}

4.CMakeLists.txtでroscppパッケージを読み込む

roscppへのリンク設定などを行います.

以下3点を追加すればOK

・find_package( roscpp )を追加(※手順2ですでに追加済み)
・include_directories( ${roscpp_INCLUDE_DIRS} )を追加
・target_link_libraries(untitled26 PRIVATE Qt5::Widgets ${roscpp_LIBRARIES})の${roscpp_LIBRARIES}を追加

追加後のCMakeLists.txtは以下のようになります

CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(untitled26 LANGUAGES CXX)

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTORCC ON)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# QtCreator supports the following variables for Android, which are identical to qmake Android variables.
# Check http://doc.qt.io/qt-5/deployment-android.html for more information.
# They need to be set before the find_package(Qt5 ...) call.

#if(ANDROID)
#    set(ANDROID_PACKAGE_SOURCE_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/android")
#    if (ANDROID_ABI STREQUAL "armeabi-v7a")
#        set(ANDROID_EXTRA_LIBS
#            ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/path/to/libcrypto.so
#            ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/path/to/libssl.so)
#    endif()
#endif()

find_package(Qt5 COMPONENTS Widgets REQUIRED)

# 追加 ここから
find_package( roscpp )

include_directories(
 ${roscpp_INCLUDE_DIRS}
)
# 追加 ここまで

if(ANDROID)
  add_library(untitled26 SHARED
    main.cpp
    mainwindow.cpp
    mainwindow.h
    mainwindow.ui
  )
else()
  add_executable(untitled26
    main.cpp
    mainwindow.cpp
    mainwindow.h
    mainwindow.ui
  )
endif()

target_link_libraries(untitled26 PRIVATE Qt5::Widgets ${roscpp_LIBRARIES}) # 追加

5.実行

違うブラウザでroscore実行

roscore

qt creatorのrunボタンで実行でGUIが表示されます

GUIがノードになったか確認

$ rosnode list
/aaa
/rosout

OKです.

まとめ

qt creatorで作成したプロジェクトのROSノード化ができました