目次

1.はじめに
2.SEED SolutionsのGithubリポジトリ
3.WSL2でUbuntuを入れる
4.UbuntuをGUI起動できるようにする
5.やっと起動できた
6.Windowをちっちゃくする
7.しかしアプリが起動しない
8.おわりに

1. はじめに

先日山形市で開催されたITExpoにて出展のあった、THK社のロボット「SEED Solutions」がオープンソースであると聞いたので、自分の端末でシミュレーター動かせるかを試してみる。

だが、ソースはC++のようである。。。15年ぐらい前に触った程度だよ。。。果たしてやれるのか。
ちなみにロボット知識もほぼない。

2.SEED SolutionsのGithubリポジトリ

Githubのアカウントページは以下。

とりあえず以下のリポジトリは一番説明が多そうなので（しかもシミュレーターまで動かせる？？）やってみる。

パンフレットには複雑なソフトウェア開発と書いてある。

3. WSL2でUbuntuを入れる

展示会で見たときに使っていたパソコンのOSはMacだった。こういう制御系はやっぱりLinuxなのか。
Linuxは無料でインストールできるが、インストール先のパソコンが当然ないので、やはりWSL2に頼ることに。

インストール手順をたどっていくと、kineticをインストールと書いてある。
kiteticのサイトを見ると、Ubuntu 16.04が必要と書いてある。
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

React開発のために、最新のUbuntu(20.x)を入れていたので、別途インストールが必要となった。
Microsoft Storeを探しても16.04が出てこないため、手順を探していたら、過去バージョンを入れるリンクを発見。（２．ディストロのダウンロードのところ）
https://qiita.com/moriai/items/850ee91d60edc91e7b7e

一度はインストール後にUbunts起動したときに失敗したが、いったん削除して再度試したらちゃんと入った。

kinecticではなく、melodicを利用する手順を採用。
melodicのサイトを見ると、Ubuntu 18.04 LTS(Bionic)が必要と書いてあるのでインストールすることに。

Ubuntu 18.04 LTSはMicrosoft Storeで検索すると普通に出てきた。

4. UbuntuをGUI起動できるようにする

さて、シミュレーターがあるということは、やはりGUIが必要なのかなと予想（説明なども見ていない）したので、以下の手順を参考に、GUI起動できるようセットアップ。

めっちゃ時間がかかった。2時間ぐらい？モバイルルーターが熱くなって充電されなくなった。

Ubuntuのバージョンを変えた際に、以下の手順を見つけ、日本のミラーサイトからパッケージを取得するように変更した。

$sudo sed -i.bak -e 's%http://[^ ]\+%mirror://mirrors.ubuntu.com/mirrors.txt%g' /etc/apt/sources.list

• なんかうまくいかなくてこれをやった

GUI表示のコマンド「sudo service x11-common start && sudo service dbus start && gnome-shell --x11 -r」を実行してエラー。見ると「gnome-shell」というパッケージを入れろとコマンド付きで言われている。

$sudo apt install gnome-shell

5. やっとGUIで起動できた

6. Windowをちっちゃくする

Linux画面が全画面表示されて調べ物ができなくなるので、xLaunchの設定を変更してWindowを独立させられるようにした。
Multipleだと全画面になって、One Large Windowだと大丈夫。

7. しかしアプリが起動しない

Terminalを起動しようと思ったが、うまく起動しない。Terminalすら起動しないということはダメなんだろうな。。。

8. おわりに

まずはLinuxをGUI起動するのが大変だった！
しかし、うまく動かないので、やはり物理マシンで動かすのがベストなのでしょう。

Windows11のWSLだとGUI起動がすんなりいきそうなので、これに期待します。
（まだパソコン買い換えの予定はなし）