イチゴパイとArduino Bluetooth通信の実践

最近、農業ロボットのプロジェクトをしています.上位機はベリーパイ3 B、下位機はArduino Megaを採用しています.最初はUDPプロトコルでデータ交換をしていましたが、UDP伝送データが安定していないことがわかり、シリアル通信を使うことにしました.ベリーパイ3 BにBluetoothモジュールが統合されているので、すべてが簡単になりました.
まず、ベリーパイで環境構築を行い、次のコマンドを順次実行します.

sudo apt-get update
sudo apt-get install Arduino python-serial
sudo apt-get install bluetooth bluez python-bluez

次に、Bluetoothの構成を行います.次の2つの方法があります.
        1.LXDEを使用している場合は、画面右下隅で直接Bluetoothを選択し、スキャンと接続を行います.一般的にHC-05とHC-06モジュールの初期Bluetoothパスワードは1234で、接続が完了します.このとき、BluetoothモジュールのLEDが急速に点滅して低速点滅になります.次のベリーパーティーでデバイスを自動的に接続するには、/dev/で適切なファイルを作成する必要があります.まず、このBluetoothの識別コードを確認し、マウスポインタを先ほど接続したBluetoothに配置します.つまり、接続したBluetoothの識別コードが表示され、コマンドラインを開き、次のように入力します.

$ sudo rfcomm bind 0 00:14:01:10:10:32

このうち、00:14:01:10:10:32は先ほどのBluetooth識別コードで、実行後、ツリーベリーパイの/devディレクトリに/dev/rfcomm 0ファイルが作成されますが、ArduinoのBluetoothインジケータが点滅し、「未接続」を示し、ツリーベリーパイがBluetoothデバイスにメッセージを送信したときに接続操作を行います.

sudo rfcomm release 0 00:14:01:10:10:32

デバイスがバインドされているBluetoothデバイスをバインド解除することを示します.
注意:ここでBluetoothの識別コードを誤って記入し、/dev/rfcomm 0ファイルを削除できない場合は、新しいrfcomm 1ファイルを作成してバインドすることができます.$sudo rfcomm bind 1 00:14:01:10:10:32で、プログラムに/dev/rfcomm 1を接続すればいいです.
        2.コマンドラインを使用している場合は、コマンドラインに次のbluetoothctlコマンドを入力するとBluetoothの構成環境に入ります.

bluetoothctl

Bluetoothの構成環境では、次のコマンドが一般的です.

scan on

ペアリング可能なBluetoothのスキャン

pair 00:14:01:10:10:32 

ペア識別コードが00:14:01:10:10:32のBluetoothデバイス

paired-devices

デバイスがペアリングされているデバイスの表示

remove 00:14:01:10:10:32

ペアリングされたデバイスの削除
バインドが必要な場合は、Ctrl+Zを押してBluetoothの構成環境を終了し、上記の手順に従ってコマンドラインでbindまたはrelease Bluetoothデバイスを実行します.
注意:ここでBluetoothデバイスを接続すると、Bluetoothデバイスが低速点滅し、デバイスと接続されていることを示します.しかし、この場合はデータがなく、以下のpythonとArduinoプログラムを実行する場合にのみ、シリアルポートを開き、シリアルポートデータの送受信を行うことができます.
ペアリングが完了したらプログラムの作成を行います.まずArduinoのプログラムです.

void setup()
{
  pinMode(11, OUTPUT);
  digitalWrite(11, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(11, LOW);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  while (Serial.available())
  {
    char c = Serial.read();
    digitalWrite(11, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(11, LOW); //       （LED）   
    if (c == 'A')
    {
      Serial.println("B"); //  A   B
    } else {
      Serial.println("Please input [A]"); //        
    }
  }
}

次に、ベリーパイのプログラムです(ここではpy 2.7を使用してテストしています):

import serial
import sys

port = "/dev/rfcomm0"
serial = serial.Serial(port,9600)
if len(sys.argv) > 1:
    sendStr = sys.argv[1]
else:
    sendStr = "A"

serial.write(sendStr)
serial.flushInput()

if serial.isOpen() == False:
    serial.open()

line = serial.readline()
print line

注意:上でバインドするときに「bind 1」を使用すると、ここのport=「/dev/rfcomm 1」になります.