ROS学習記録③:サービス通信とコード練習

Service通信とコード練習

六、サービス通信

6.1サーバ側作成

6.1.1作成ノード

6.1.2処理要求の論理

6.1.3 Serverエンドによる

の実装

6.2サーバ側デバッグ

6.2.1 rosserviceツール(コマンドライン)

6.2.2 rqt_service_callerツール(可視化)

6.3 Client側作成

6.3.1ノード

を作成する.

6.3.2サービス

を呼び出す

6.3.3 Clientエンド

を実現

6.4 Clientエンドデバッグ

6.5 Serviceコマンドラインツール

七、サービス通信練習

六、サービス通信
6.1サーバ側の作成
取付pyserial

pip install pyserial

ワークスペースの下にパッケージを作成する

cd ros_ws/first_ws/src
catkin_create_pkg hello_service rospy roscpp rosmsg

Clionを使用してディレクトリhello_serviceを開き、scriptsディレクトリの下にPythonファイルserver_nodeを新規作成します.
6.1.1ノードの作成

rospy.init_node('server_node')

Ctrl+Pの1番目のパラメータserviceNameをサービス名とし、1つのuriアドレスの2番目のパラメータservice_classがサービスに必要なデータ型である3番目のパラメータhandleがサービス要求のコールバックである
6.1.2処理要求のロジック

def callback(request):
    if not isinstance(request, AddTwoIntsRequest): return

    a = request.a
    b = request.b

    #       
    c = a + b
	#       
    response = AddTwoIntsResponse()
    response.sum = c
    return response

コールバック関数のパラメータは、要求されたデータの戻り値が応答するデータである
6.1.3 Serverエンドの実装
完全なコードは次のとおりです.

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : 15/9/20 12:38 AM
# @Author : Chenan_Wang
# @File : server_node.py
# @Software: CLion

"""
client: 10 20
server: 10 + 20
"""

import rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse


def callback(request):
    if not isinstance(request, AddTwoIntsRequest): return

    a = request.a
    b = request.b

    #       
    c = a + b
    #       
    response = AddTwoIntsResponse()
    response.sum = c
    return response


if __name__ == '__main__':
    #     
    rospy.init_node('server_node')

    # server      server
    #    server
    #     
    service_name = '/hello/server'
    # service_class，       
    # handle，  ，         
    server = rospy.Service(service_name, AddTwoInts, callback)

    rospy.spin()

6.2サーバ側のデバッグ
6.2.1 rosserviceツール(コマンドライン)rosservice listコマンドを使用すると、現在実行されているすべてのサービスを検索できます.

rosservice list

クエリの結果、対応するサービス名/hello/serverが得られます.
このサービスは、クエリーのサービス名によって呼び出されます.

rosservice call /hello/server "a:1 b:3"

rosservice callはサービスの呼び出しを担当します.最初のパラメータは呼び出すサービスの名前で、後のパラメータは呼び出すときに入力するパラメータです.
6.2.2 rqt_service_callerツール(可視化)
コマンド呼び出しツール

rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

6.3 Client側作成
6.3.1ノードの作成

rospy.init_node('client_node')

6.3.2サービスの呼び出し

#   servers    ，      ，    
rospy.wait_for_service(service_name)
#     
client = rospy.ServiceProxy(service_name, AddTwoInts)
#  server   
request = AddTwoIntsRequest()
request.a = 17
request.b = 8
response = client.call(request)

6.3.3 Clientエンドインプリメンテーション
完全なコードは次のとおりです.

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : 15/9/20 2:21 AM
# @Author : Chenan_Wang
# @File : client_node.py
# @Software: CLion 

import rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse

if __name__ == '__main__':
    #     
    rospy.init_node('client_node')

    #         client
    #       
    service_name = '/hello/server'
    client = rospy.ServiceProxy(service_name, AddTwoInts)

    #   servers    ，      ，    
    rospy.wait_for_service(service_name)

    #  server   
    request = AddTwoIntsRequest()
    request.a = 17
    request.b = 8
    response = client.call(request)

    if isinstance(response, AddTwoIntsResponse):
        print response.sum

    rospy.spin()

6.4 Clientエンドデバッグ
既存のserverでclientをデバッグ

source devel/setup.bash
rosrun hello_service server_node.py

source devel/setup.bash
rosrun hello_service client_node.py

6.5 Serviceコマンドラインツール
すべてのサービスを問い合わせる

rosservice list

サービス詳細の照会

rosservice info     

サービス転送のデータ型のクエリー

rosservice type     

シミュレーションクライアント側呼び出しサービス

rosservcie call          

サービス要求パラメータのクエリー

rosservice args     

七、サービス通信練習