Python SDK入門(2)——NAOを歩かせて話す
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Python SDK入門(2)——NAOを歩かせて話す
１.NAOを剛化する NAOのstiffnessの値を0以外に設定しない限り、 は移動しません.これを行うには、 です.
2.NAOを移動させる
NAOを移動させるには、
3.NAOを同時に話して歩かせる
作成した各エージェントには「post」という属性があり、バックグラウンドで多くの方法を呼び出すことができます.
これはロボットが同時に多くのことをするのに役立ちます.
もちろん、タスクの終了を待つ必要がある場合は、ALProxyの待機メソッドを使用して、送信メソッド(the post usage)で返されるタスクIDを使用します.
完全なプログラム
１.NAOを剛化する
ALMotionProxy::setStiffnesses()を呼び出して設定すれば簡単です.from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
motion.setStiffnesses("Body", 1.0)2.NAOを移動させる
NAOを移動させるには、
ALMotionProxy::moveInit()関数(NAOを適切な姿勢にする)を使用し、ALMotionProxy::moveTo()を呼び出す必要があります.from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
motion.moveInit()
motion.moveTo(0.5, 0, 0)3.NAOを同時に話して歩かせる
作成した各エージェントには「post」という属性があり、バックグラウンドで多くの方法を呼び出すことができます.
これはロボットが同時に多くのことをするのに役立ちます.
from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "nao.local", 9559)
motion.moveInit()
motion.post.moveTo(0.5, 0, 0)
tts.say("I'm walking")もちろん、タスクの終了を待つ必要がある場合は、ALProxyの待機メソッドを使用して、送信メソッド(the post usage)で返されるタスクIDを使用します.
from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
motion.moveInit()
id = motion.post.moveTo(0.5, 0, 0)
motion.wait(id, 0)完全なプログラム
from naoqi import ALProxy
import argparse
motion = ALProxy("ALMotion", "192.168.1.114", 9559) #NAO
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "192.168.1.114", 9559) #NAO
posture = ALProxy("ALRobotPosture", "192.168.1.114", 9559) #NAO
# NAO
motion.wakeUp()
# NAO
posture.goToPosture("StandInit", 0.5)
#
motion.setStiffnesses("Body", 1.0)
#
motion.moveInit()
# NAO 1 ， ID id
id = motion.post.moveTo(1, 0, 0)
tts.say("I'm walking")
# id ， wait()
motion.wait(id, 0)
tts.say("I will not walk anymore")
# NAO
motion.rest()