Prometheus阿木実験室のオープンソースプロジェクトのダウンロードと走通踏坑の経験
Prometheusは阿木実験室が提供するオープンソース無人機開発プロジェクトで、障壁回避、レーザーレーダー、自主着陸などの多様な機能のgazeboシミュレーションとP 200無人機の実機実験を実現することができる.githubには完全なエンジニアリングとWikiの説明があり、リンク:https://github.com/amov-lab/Prometheus
Prometheusの本質はROSパッケージで、前述の「初心者入門」で述べたpx 4_と同じです.commandプロジェクトはタイプですが、機能パッケージが多く、ダウンロードやインストール方法も異なります.
前回px 4_をダウンロードしましたcommandプロジェクトおよびpx 4、ros環境の構成は、私はVMware仮想マシンで行いましたが、すべて実現しましたがgazeboシミュレーションは非常にカードで、QRコードが着陸を導く機能パッケージはありません.に会うhttps://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/108022028今回はデュアルシステムubuntuでPrometheusをダウンロードし、px 4、ros環境を構成しましたが、プロセスは少し違います.
今回私がインストールしたのはすべて最新版の環境です.もちろんgazebo 9はpx 4またはrosのインストール中にインストールされている可能性があります.
ubuntu
px4
ROS
Gazebo
18.04
1.10-stable
melodic
9.0
環境構成の問題は次のとおりです.
1、環境配置順序
px 4またはrosのインストール中にgazeboが自動的にインストールされるため、インストールを繰り返すと問題が発生する可能性があります.まずpx 4環境を構成し、px 4公式サイトのインストールチュートリアルに従ってubuntuを使用することをお勧めします.shは全過程の馬鹿なインストールを行い、このスクリプトはgazebo 9を自動的にインストールした.次にros-melodicをインストールし、ros-melodic-desktop-fullバージョンではなくros-melodic-desktopバージョンを選択します.そうしないとgazebo 9が再インストールされます.
2、gazebo打開不能、gazebo:symbol lookup error
gazeboアイコンをクリックして、開けません.端末入力gazebo、エラーgazebo:symbol lookup errorは以下の問題を伴う.
px 4 Firmware v 110でファームウェアのコンパイルに成功
しかし、コンパイルがgazeboにかかわると問題があります.
いつも半分にコンパイルして止まって、make errorを間違えました
最初はpx 4の問題かgazeboの繰り返しインストールの問題かと思い、px 4、ros、gazeboを全部何度も再インストールしても無駄でした.
最後にネットで問題を調べました.https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/84484112
実際にはダイナミックライブラリを1つアップグレードするだけでいいです
この問題は、gazeboバージョンの重複インストールの違いによるものかもしれません.
3、ResourceNotFound: gazebo_ros
うんてん
誤報
パスが間違っています.まず、環境変数が正しく追加されているかどうかを確認します.注意~/.bashrcに追加されたexportの後ろのコロンくらいにスペースはありません!パスの追加が完了するまでsource~/.bashrcパスの追加に問題がないか確認します!
上記の問題がある場合は、gazebo-rosが見つかりません.rosをインストールするときにgazeboがインストールされていないことを示します.rosとgazeboをインストールするインタフェースもありません.rosとgazeboがインストールされていますが、rosからgazeboは見つかりません.
現在gazeboとrosのインタフェースがインストールされているかどうかを確認できますが、そうでない場合は、次のようにインストールします.
インストールされたパッケージ名は柔軟で、sudo apt install ros-melodic-gazeboを入力した後、Tabキーを何回か押してオプションを確認できます.
リファレンスhttps://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/104244205
Prometheusの本質はROSパッケージで、前述の「初心者入門」で述べたpx 4_と同じです.commandプロジェクトはタイプですが、機能パッケージが多く、ダウンロードやインストール方法も異なります.
前回px 4_をダウンロードしましたcommandプロジェクトおよびpx 4、ros環境の構成は、私はVMware仮想マシンで行いましたが、すべて実現しましたがgazeboシミュレーションは非常にカードで、QRコードが着陸を導く機能パッケージはありません.に会うhttps://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/108022028今回はデュアルシステムubuntuでPrometheusをダウンロードし、px 4、ros環境を構成しましたが、プロセスは少し違います.
今回私がインストールしたのはすべて最新版の環境です.もちろんgazebo 9はpx 4またはrosのインストール中にインストールされている可能性があります.
ubuntu
px4
ROS
Gazebo
18.04
1.10-stable
melodic
9.0
環境構成の問題は次のとおりです.
1、環境配置順序
px 4またはrosのインストール中にgazeboが自動的にインストールされるため、インストールを繰り返すと問題が発生する可能性があります.まずpx 4環境を構成し、px 4公式サイトのインストールチュートリアルに従ってubuntuを使用することをお勧めします.shは全過程の馬鹿なインストールを行い、このスクリプトはgazebo 9を自動的にインストールした.次にros-melodicをインストールし、ros-melodic-desktop-fullバージョンではなくros-melodic-desktopバージョンを選択します.そうしないとgazebo 9が再インストールされます.
2、gazebo打開不能、gazebo:symbol lookup error
gazeboアイコンをクリックして、開けません.端末入力gazebo、エラーgazebo:symbol lookup errorは以下の問題を伴う.
px 4 Firmware v 110でファームウェアのコンパイルに成功
make px4_fmu-v5_defaultしかし、コンパイルがgazeboにかかわると問題があります.
make px4_sitl_default gazeboいつも半分にコンパイルして止まって、make errorを間違えました
最初はpx 4の問題かgazeboの繰り返しインストールの問題かと思い、px 4、ros、gazeboを全部何度も再インストールしても無駄でした.
最後にネットで問題を調べました.https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/84484112
実際にはダイナミックライブラリを1つアップグレードするだけでいいです
sudo apt upgrade libignition-math2この問題は、gazeboバージョンの重複インストールの違いによるものかもしれません.
3、ResourceNotFound: gazebo_ros
うんてん
roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch誤報
ResourceNotFound: gazebo_ros
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/dqq/catkin_ws/src/mavlink
ROS path [2]=/home/dqq/catkin_ws/src/mavros/libmavconn
ROS path [3]=/home/dqq/catkin_ws/src/mavros/mavros_msgs
ROS path [4]=/home/dqq/catkin_ws/src/mavros/mavrosパスが間違っています.まず、環境変数が正しく追加されているかどうかを確認します.注意~/.bashrcに追加されたexportの後ろのコロンくらいにスペースはありません!パスの追加が完了するまでsource~/.bashrcパスの追加に問題がないか確認します!
上記の問題がある場合は、gazebo-rosが見つかりません.rosをインストールするときにgazeboがインストールされていないことを示します.rosとgazeboをインストールするインタフェースもありません.rosとgazeboがインストールされていますが、rosからgazeboは見つかりません.
sudo apt search ros-melodic-gazebo-*現在gazeboとrosのインタフェースがインストールされているかどうかを確認できますが、そうでない場合は、次のようにインストールします.
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgsインストールされたパッケージ名は柔軟で、sudo apt install ros-melodic-gazeboを入力した後、Tabキーを何回か押してオプションを確認できます.
リファレンスhttps://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/104244205