ROS on ARM pcduino
オリジナルはROSです。ARM-RK 3066でROS Grovyをコンパイルします。
参考にすることもできますhttp://wiki.ros.org/groovy/Installation/Source これは公式サイトの教程です。比較的新しいです。他のブログに書いてあるものはもう使えません。
1.ROS common for ARMをコンパイルする
以前はARMのコンパイルのために一般的にx 86の上位機でクロスコンパイルが必要で、EROSという項目がありますが、文書が全部ではないようです。近年はARMの性能が十分に優れています。ARMで動作するオペレーティングシステムを直接コンパイルしても問題はありません。だから、ホームページを参考にしてソースコードから教程をコンパイルすることができます。
次の一歩は公式サイトでソースコードからコンパイルされたwikiによって来ます。
4.1基礎依存パッケージの取り付け
オペレーティングシステムに関するもの：
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
ROS Common（ ROS Base，Base Bones ） ：
su
do apt-get install libtinyxml-dev libgtest-dev liblog4cxx10-dev
Picuntu RC2 ， 。desktop desktop-full ， 。
：
su
do pip install wstool rospkg rosdep
python-*のカバンが りない はsudo pip install PACKAGENAMEでインストールする があります。
ローションをインストールしてから してください。
su
do rosdep init
rosdep
update
4.2 catkin
，ROS Galapagos catkin rosbuild， catkin ， ROS （ catkin）， rosbuild 。
4.2.1 catkin
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
， ：
Desktop-Full Install: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
wstool init -j8 src
http:/
/packages.ros.org/web
/rosinstall/generate
/raw/groovy
/desktop-full
Desktop Install : ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
wstool init -j8 src
http:/
/packages.ros.org/web
/rosinstall/generate
/raw/groovy
/desktop-full
ROS-Comm: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.
wstool init src -j8
http:/
/packages.ros.org/web
/rosinstall/generate
/raw/groovy
/ros_comm
， catkin ~/ros_catkin_ws/srcディレクトリの で、-j 8は8つのバッグを にダウンロードすることを して、pcduinoの で がないので、もしラズベリー ならば らす があります。
してください。 ろで を したり、 したりする 、 くのバッグに するライブラリが けている があります。エラーメッセージによって、 で りないライブラリをインストールしてください。MK 802 IIIISでROS-Commsのコンパイルに しました。Desktop fullは サイトwikiで があると いました。
robotのような のカバンをインストールすることもできます。
wstool init -j8
http:/
/packages.ros.org/web
/rosinstall/generate
/dry/raw
/groovy/robot
There are build errors in desktop-full (gazebo simulator) at the moment, so the desktop variant is suggested at this time. See: https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/5595オプションは、 たちがあるフォルダの にあるすべてのパケットをインストールしたいということを しています。ここは
REP 131 。
4.2.2
rosdep
install
-
-
from-
paths
src
-
-
ignore-
src
-
-
rosdistro
groovy
-
y
--from-pathsフォルダです。srcオプションは、ロードデpがパッケージマネージャから--ignore-srcフォルダのパッケージをインストールするべきではないということを しています。srcオプションが なのはROSの が っていないからです。 たちが したのはROSのどのバージョンかを しなければなりません。 に、--rosdistroオプションは、 された の てを する-yを している。
また、いくつかのパッケージをインストールしてもエラーが した 、 のすべてのインストール なパッケージをインストールしたい は、-rオプション、つまりyesを してもいいです。
が しました
（1）オウdetectはLubuntuを しないで、 にuuntu:preciseによって、
にexport ROS_を します。OS_OVERRIDE=uuntu:precise
または～/.bashrcにexport ROS_を えます。OS_OVERRIDE=uuntu:precise れないでください。
（2）bookが つからない
sudo appt-get install librost 1.46-all-dev
4.2.3 catkin を する
び しrosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -yr:
.
/src/catkin/bin/catkin_make_isolated
-
-
install
catkin_make_isolatedの で、
~/ros_catkin_ws/install_isolatedなどの の にインストールするなら、/opt/ros/groovyを することができる。
もしコンパイル にエラーメッセージが したら、ライブラリが したら、 でインストールして する があります。
が したら、 します。
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
--install-space /opt/ros/groovyです。 の には いがありません。
ROS Common 。 roscore