ORB SLAM2_with_pointcloud_mapコンパイル&実行

オープンソースバージョンorbslam 2には地図の生成と保存モジュールがないため、高博はリアルタイム表示ポイントクラウドモジュールを追加した.
1、ソースコードのダウンロード

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

2、解凍orbslam 2_modified.zip解凍では、g 2 o_の2つのフォルダが得られます.with_orbslam 2とORB_SLAM2_modified,与原ORB_SLAM2_modifiedを同じフォルダにマージ
3、g 2 o_のコンパイルwith_orbslam2

cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cmake ..
make -j8
sudo make install

-コンパイルエラーが発生した場合、以下の修正を行います:(1)解決方法:実はバージョンの問題で、このサイトでhttps://launchpad.net/ubuntu/trusty/amd64/libeigen3-dev/3.2.0-8,ダウンロード.debファイル、インストール:sudo dpkg-i libeigen 3-dev_3.2.0-8_all.debまたは:(2)開く/g 2 o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp

//t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
  ：
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));  

(3)開く/g 2 o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

//typedef Eigen::PermutationMatrix<:dynamic eigen::dynamic="" sparsematrix::index=""> PermutationMatrix;
  ：
//typedef Eigen::PermutationMatrix<:dynamic eigen::dynamic="" sparsematrix::storageindex=""> PermutationMatrix;
typedef Eigen::PermutationMatrix<:dynamic eigen::dynamic="" int=""> PermutationMatrix;

4、コンパイルDboW 2

cd ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make 
#sudo make install

5、入/RB_SLAM2_modifiedフォルダ

chmod +x build.sh
./build.sh

(1)-opencvバージョンエラーがCMakeListsに入る.txt修正.(2)-DboW 2とg 2 oのエラーが発生した場合、例えばoptimizerを報告する.ccは参照していないか、ポインタが間違っているので、Thirdpartyファイルの下に入り、DboW 2とg 2 oの中のbuildファイルを削除して/ORB_に戻るSLAM2_modifiedフォルダ、再コンパイル:./build.sh
6.単目/両目/rgbdを用いてデータセットとassociateを実験した.py、ORB_に置くSLAM2_modifiedディレクトリで、次のコマンドを実行します.

python associate.py Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb.txt Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/depth.txt > Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

実行後の実行例:

./Example/RGB-D/rgbd_tum
      Vocabulary/ORBvoc.txt      path_to_settings     path_to_sequence    path_to_association
  ：
    ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

7.エンドポイントクラウドを簡単に保存するORB_を開くSLAM2_modified/pointcloudmapping.ccファイル、少し修正:(1)ヘッダファイル#include (2)void PointCloudMapping::viewer()は以下のように修正します.

void PointCloudMapping::viewer()
{
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("viewer");
    while(1)
    {
        {
            unique_lock lck_shutdown( shutDownMutex );
            if (shutDownFlag)
            {
                break;
            }
        }
        {
            unique_lock lck_keyframeUpdated( keyFrameUpdateMutex );
            keyFrameUpdated.wait( lck_keyframeUpdated );
        }
        // keyframe is updated 
        size_t N=0;
        {
            unique_lock lck( keyframeMutex );
            N = keyframes.size();
        }      
        for ( size_t i=lastKeyframeSize; iswap( *tmp );
        viewer.showCloud( globalMap );
        cout<points.size()<

参照先:https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88528765 https://blog.csdn.net/u011813286/article/details/89096065 https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88350374 https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79903571 https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696376 https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2