ルンバ622　最初のシリアル通信　忘備録

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roomba シリアル通信 ルンバ roomba テキストリンク

はじめに

PCとルンバの通信がうまくいかなかったので、行き始めるまでの記録

使用機器

Windows　8.1
Visual Studio 2013
Roomba622(新品の状態）
USB-Serialコンバータ(AE-UM232R および　SparkFan　BOB-12731でチェック）

メモ

当初の現象

ルンバからの受信は問題なくできていたが、送信がダメ。
ルンバ2台、USB-Serialコンバータ2台で確認したが、同じ現象

うまく行き始めたパターン

1）ソケットを物理的に接続
2）Reset（Opcode：7）を送り再起動
3）ルンバの事が書かれている色々なページを参考に送信

まとめ

なぜうまくいき始めたかわからない。。
RESETを使ったらか。。。

メモ

OIの命令(Start(Opcode：128)？)を送ると真ん中のクリーン・電源ランプが消えてスイッチ類を受け付けなくなる。

STOP（Opcode：173）を送ると、クリーン・電源ランプが点灯し、通常状態になる。

OIでつかんでいる状態でルンバを一旦持ち上げるとStopと同等の様子

命令途中だと何しても受け付けなくなるので、バッテリーを外して再起動が必要

参考

(下のPDFではResetが書かれていない気がする）
http://irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf