G検定メモ⑤　ロボットプランニング編

俺がG検定を受けるとき公式テキストを読んでまとめたメモを公開するよ。ロボットのプランニングについてだから需要ないと思うし、適当でいいよ。

ロボットの行動計画

二つの部屋をロボットに掃除させるプログラム

前提条件
行動
結果

の三つを全パターン分書き出す事で、
特定の条件下において、特定の成果を出すプログラムを組むことができる。

ロボットに二つの部屋を掃除させるには、

前提条件は2パターンのみ
1．掃除された部屋にいる
2．掃除されていない部屋にいる

行動も2パターンのみ
1．部屋を移動数
2．部屋を掃除する

結果も2パターン
1．掃除された部屋にいる
2．掃除されていない部屋にいる

これらを組み合わせた命令文を書くと
前提条件　1．掃除された部屋にいる
行動　1．部屋を移動する
結果　1．掃除された部屋にいる
　　　2．掃除されていない部屋にいる

結果が2の場合は、それが前提条件になり、
前提条件　掃除されてない部屋にいる　行動　掃除する　結果　そうじされた部屋にいる

結果をまた前提条件にして、そうじされた部屋にいる　移動する　掃除された部屋にいる
となって、完了する。

これがプランニング

プランニングの有名な話

積み木の世界
テリーウィノグラード氏のSHRDLUシャードル-積み木の世界

特定条件下のすべてを記述しておけば、その条件下において質問した事はすべて答えられるし、言ったとおりに行動させる事ができる。

テリーウィノグラード氏はラリーペイジを育てた

半順序プランニング
どのような手順で行っても、結果が同じになるようなものは、
すべての手順を記載する必要がないので、記載しない
それが半順序プランニング