各種PIDアルゴリズムの整理と総括

PID                 ，           ， PID              。      ，          PID  ，        ，     PID    。               ~

位置式PID
位置式PIDは,各誤差を積分として累積し,演算量が大きく,各出力は過去の状態に関係している.欠点は大幅なオーバーシュートを引き起こす可能性がある.
インクリメンタルPID
インクリメンタルPID積分では現在の誤差のみを積分し,演算量は相対的に小さい.
積分分離式PID
定常誤差を解消するために,PID制御に積分段階を導入することが多い.しかし、起動、終了または設定値を大幅に変更すると、積分出力が大きくオーバーシュートしたり振動したりする可能性があるため、積分分離出力を採用した.すなわち、誤差が大きい場合は積分段階を遮断し、誤差が一定範囲未満の場合は積分制御を導入し、偏差が大きい場合は応答速度のばらつきが小さいことを確保して精度を確保した.
変速積分PID
変速積分PIDの基本思想は積分項の累積加速度を変化させ,偏差の大きさに対応させ,偏差が大きいほど積分が遅くなり,逆に速くなるようにすることである.
ふかんぜんびぶんPID
微分作用は高周波干渉を導入しやすく,低域通過フィルタを直列に接続して高周波の影響を抑制し,システムの動的性能を改善し,システムの制御精度を向上させることができる.また、理想的なPDの代わりに実際のPDの一環を用いて、微分作用が偏差の変化にあまり反応しないようにし、微分項を単独でローパスフィルタリングし、ノイズの抑制能力を高めることも理解できる.
微分先行PID
目標点を設定すると、目標位置は一般的にステップ変化し、目標値の突然の変化によるジッタを解消するために、測定値を微分して設定値の調整を緩和することができる.