32ラインラジウム神レーダー走りLeGO-LOAM:3 DレーザーSLAM


32ラインラジウム神レーダー走りLeGO-LOAM:3 DレーザーSLAM
  • 取付LeGO-LOAM
  • ラジウムレーダーに関する修正
  • LeGO-LOAMの修正
  • utilityを修正する.h
  • imageprojectを修正する.cpp

  • Enjoy youself
  • 走りrosbag
  • リアルタイムオンライン図面
  • シーケンス
  • 最近、社長がラジウム神の32線レーダーをくれて3 D SLAMをやらせてくれたので、LeGO-LOAMを走ることにしました.しかしLeGO-LOAMはVelodyneレーダーを使っているので、自分で何かを修正する必要があります.修正プロセスを記録します.
    LeGO-LOAMのインストール
    私のシステム:ubuntu 16.04 ros kinetic
    具体的なこの過程は余計な説明にすぎません.多くの投稿がインストールを教えています.以下のブログを参考にしました.
    https://blog.csdn.net/weixin_39781401/article/details/89526028
    
    https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/86527542
    

    詳しく説明してくれたので、先輩に敬意を表します.また、LeGO-LOAMソースライターgithubを貼り付けます
    https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
    

    ラジウムレーダーに関する修正
    まずLeGO-LOAMのデフォルトの受け入れ先topic nameはvelodyne_points,点群のframe_idはvelodyne、ラジウム神駆動リリースのtopic nameはlslidar_point_cloud,frame_idはlaser_link、ここでlslidarを修正する必要があります.c32.Launchファイル、remapちょっとtopic name、frameを修正しますidはvelodyneです.これは私がやった最も簡単な方法で、他のプログラムを書いてもいいです.launchファイルを貼り付けます.
    <launch>
      <arg name="device_ip" default="192.168.1.200" />
      <arg name="msop_port" default="2368" />
      <arg name="difop_port" default="2369" />
      <arg name="return_mode" default="1" />
      <arg name="time_synchronization" default="true" />
    
      <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="lslidar_c32_driver_node" output="screen">
        <param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" />
        <param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" />
        <param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/>
        <param name="frame_id" value="velodyne"/>
        <param name="add_multicast" value="false"/>
        <param name="group_ip" value="224.1.1.2"/>
        <param name="rpm" value="600"/>
        <param name="return_mode" value="$(arg return_mode)"/>
        <param name="time_synchronization" value="$(arg time_synchronization)"/>
      </node>
    
      <node pkg="lslidar_c32_decoder" type="lslidar_c32_decoder_node" name="lslidar_c32_decoder_node" output="screen">
        <param name="min_range" value="0.15"/>
        <param name="max_range" value="150.0"/>
        <param name="return_mode" value="$(arg return_mode)"/>
        <param name="time_synchronization" value="$(arg time_synchronization)"/>
        <remap from="lslidar_point_cloud" to="/velodyne_points" />
      </node>
    

    修正後LeGO-LOAMでレーダーの点群データを受信できます.
    LeGO-LOAMの修正
    これは主にutilityを修正する必要がある.h及びimageProjection.cpp[^2]
    ソースの著者を見て、修正が必要な場所を教えてください.
    New Lidar:The key thing to adapt the code to a new sensor is making sure the point cloud can be properly projected to an range image and ground can be correctly detected. For example, VLP-16 has a angular resolution of 0.2° and 2° along two directions. It has 16 beams. The angle of the bottom beam is -15°. Thus, the parameters in “utility.h” are listed as below. When you implement new sensor, make sure that the ground_cloud has enough points for matching. Before you post any issues, please read this.
    新しいレーダー:コードを新しいセンサに適応させる鍵は、点雲が距離画像と地面に正確に投影され、正確に検出できることを確保することです.例えば、VLP−16の2方向の角度分解能は、それぞれ0.2及び2である.16本のビームがありますベースビームの角度は-15です.したがって、ユーティリティのパラメータです.h」は以下のように列挙される.新しいセンサを実装する場合は、地面雲に十分な一致点があることを確認してください.どんな問題を発表する前に、この文章を読んでください.
    New: a new useCloudRing flag has been added to help with point cloud projection. Velodyne point cloud has “ring” channel that directly gives the point row id in a range image. Other lidars may have a same type of channel, i.e., “r” in Ouster. If you are using a non-Velodyne lidar but it has a similar “ring” channel, you can change the PointXYZIR definition in utility.h and the corresponding code in imageProjection.cpp.
    新しい:新しいuseCloudRingフラグが追加され、点群投影を支援します.Velodyne点群には「リング」チャネルがあり、点行idの範囲内の画像を直接与える.他のlidarsは、同じタイプのチャネルを有する可能性があります.すなわち、「r」は財産侵入です.非velodyneレーザレーダーを使用している場合は、utilityに似たような「リング」チャネルがあります.hでPointXYZIR定義を変更し、imageproject.cppで対応するコードを変更します.
    もっと詳しくは源作者githubで見てみましょう
    修正するh
  • レーダーパラメータ修正
  • この先輩はもうはっきり言っているので、以下のブログに移動してもいいです.https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11067660.html
    // LeiShen-32C-5Hz
    // extern const int N_SCAN = 32;
    // extern const int Horizon_SCAN = 4000;
    // extern const float ang_res_x = 360.0 / float(Horizon_SCAN);
    // extern const float ang_res_y = 26 / float(N_SCAN-1);
    // extern const float ang_bottom = 16.5;
    // extern const int groundScanInd = 10; //       
    
    // LeiShen-32C-10Hz
    extern const int N_SCAN = 32;//32   
    extern const int Horizon_SCAN = 2000;//        
    extern const float ang_res_x = 360.0 / float(Horizon_SCAN);//     
    extern const float ang_res_y = 26.0 / float(N_SCAN-1);//     
    extern const float ang_bottom = 16.5;
    extern const int groundScanInd = 10; //       
    

    パラメータは必ずペアを設定しなければなりません.そうしないと、性能の差が大きくなります.自分のレーダーの設置する何Hzを確定して、普通は10 Hzを黙認します.
  • useCloudRing修正
  • ラジウム神はVelodyneレーダーのring channel機能がないようなのでuseCloudRingはfalseに設定されています.
    extern const bool useCloudRing = false; // if true, ang_res_y and ang_bottom are not used
    

    imageprojectを変更します.cpp
    srcフォルダにimageprojectが見つかりました.cpp、原作者はずっとコードを更新しているかもしれないので、どの行を変更するかは科学的ではなく、行数が変わる可能性があると言っています.だから、私はやはり修正したコードを貼ります.
    copyPointCloud関数の検索
        void copyPointCloud(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& laserCloudMsg){
         
    
            cloudHeader = laserCloudMsg->header;
            cloudHeader.stamp = ros::Time::now(); // Ouster lidar users may need to uncomment this line
            pcl::fromROSMsg(*laserCloudMsg, *laserCloudIn);
            // Remove Nan points
            std::vector<int> indices;
            pcl::removeNaNFromPointCloud(*laserCloudIn, *laserCloudIn, indices);
            // have "ring" channel in the cloud
            if (useCloudRing == true){
         
                pcl::fromROSMsg(*laserCloudMsg, *laserCloudInRing);
                if (laserCloudInRing->is_dense == false) {
         
                    ROS_ERROR("Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!");
                    ros::shutdown();
                }  
            }
        }
    

    ここではcloudHeader.stamp = ros::Time::now();の注釈を外しました.
    Enjoy youself
    走れrosbag
    これは何も言うことはありません.ラジウムでレーダーを起動します.
    roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch --screen
    

    そしてrosbagを録画
    rosbag record -a
    

    rosbagを走るにはLeGO-LOAMのlaunchファイルを修正する必要はありません.直接来てください.runを実行します.launch
    roslaunch lego_loam run.launch
    

    rosbagを再放送し、imuは使わなかったのでレーダーの話題のみ購読
    rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points
    

    リアルタイムオンライン図面作成
    これは皆さんが一番望んでいるはずです.リアルタイムでlaunchファイルを修正する必要があります.
    <launch>
        
        <!--- Sim Time -->
        <param name="/use_sim_time" value="false" />
    
        <!--- Run Rviz-->
        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lego_loam)/launch/test.rviz" />
    
        <!--- TF -->
        <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" />
        <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" />
    
        <!--- LeGO-LOAM -->    
        <node pkg="lego_loam" type="imageProjection"    name="imageProjection"    output="screen"/>
        <node pkg="lego_loam" type="featureAssociation" name="featureAssociation" output="screen"/>
        <node pkg="lego_loam" type="mapOptmization"     name="mapOptmization"     output="screen"/>
        <node pkg="lego_loam" type="transformFusion"    name="transformFusion"    output="screen"/>
    
    </launch>
    

    実はですtrueからfalseに変更します
    次はenjoy youself
    roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch --screen
    
    roslaunch lego_loam run.launch
    

    ブログを書くのも力仕事です.転載は出典を明記してください.ありがとうございます.注:オープンソースは容易ではありません.もしあなたに有益であれば、作者の仕事を支持してください.