kinect2.0開発(一)深さ画像を読み取る

コード実行環境
このコードはwindows 8 64ビットシステム上で実行され、vs 2013集積開発環境を採用し、win 32プログラムにコンパイルしてopencvライブラリを利用して画像を表示する
運転前準備
1.Microsoft kinect 2をインストールする.0 SDK 2.Opencv環境変数の構成は、次の手順を参照してください.http://tanghenxin.blog.163.com/blog/static/213511105201421244826743/ 3.kinect.hのライブラリファイルKinect 20.libはディレクトリを含む:C:Program FilesMicrosoft SDKsKinectv 2.0_1409incライブラリディレクトリ:C:Program FilesMicrosoft SDKsKinectv 2.0_1409\Lib\x86
深度画像を読み込むには

kinectセンサ

を取得する

センサ

を開く.

深さ情報センサ

を取得する.

深さフレームリーダ

を開く.

は、最も近いフレーム

を得る.

深さ情報をMAT形式

に変換する.

opencvのimshowで

を表示

メモリの回収と解放

コードは次のとおりです.

// kinectSensorTest.cpp :              。
//

#include <stdio.h>
#include <Kinect.h>
#include <windows.h>
#include <highgui.h>
#include <cv.h>

using namespace cv;

//   depth   cv::Mat
Mat ConvertMat(const UINT16* pBuffer, int nWidth, int nHeight)
{
    Mat img(nHeight, nWidth, CV_8UC1);
    uchar* p_mat = img.data;//     

    const UINT16* pBufferEnd = pBuffer + (nWidth * nHeight);//           

    while (pBuffer < pBufferEnd)//16     65536
    {
        *p_mat++ = *pBuffer++ /65536.0 * 256;
    }
    return img;
}
int main()
{
    IKinectSensor*          m_pKinectSensor;
    IDepthFrameReader*      m_pDepthFrameReader;
    IDepthFrame* pDepthFrame = NULL;
    IFrameDescription* pFrameDescription = NULL;
    IDepthFrameSource* pDepthFrameSource = NULL;

    HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);//    kinect   
    assert(hr >= 0);
    printf("  kinect     
");

    hr = m_pKinectSensor->Open();//     
    assert(hr >= 0);
    hr = m_pKinectSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthFrameSource);//         
    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrameSource->OpenReader(&m_pDepthFrameReader);//          
    assert(hr >= 0);

    while (hr < 0 || pDepthFrame == NULL)
        hr = m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);//         ，          

    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrame->get_FrameDescription(&pFrameDescription);//        （   ）
    int depth_width, depth_height;
    pFrameDescription->get_Width(&depth_width);
    pFrameDescription->get_Height(&depth_height);
    printf("width=%d height=%d
", depth_width, depth_height);

    USHORT nDepthMinReliableDistance = 0;//    、        
    USHORT nDepthMaxReliableDistance = 0;
    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrame->get_DepthMinReliableDistance(&nDepthMinReliableDistance);
    assert(hr >= 0);
    hr = pDepthFrame->get_DepthMaxReliableDistance(&nDepthMaxReliableDistance);

    printf("nDepthMinReliableDistance=%d nDepthMaxReliableDistance=%d
", nDepthMinReliableDistance, nDepthMaxReliableDistance);

    UINT nBufferSize_depth = 0;
    UINT16 *pBuffer_depth = NULL;
    pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&nBufferSize_depth, &pBuffer_depth);//                


    //   MAT  
    Mat depthImg_show = ConvertMat(pBuffer_depth, depth_width, depth_height);//   8  mat


    equalizeHist(depthImg_show, depthImg_show);//   ，        

    imwrite("MyFirstKinectImg.jpg", depthImg_show);//    
    // opencv  

    namedWindow("display");

    imshow("display", depthImg_show);

    if (27 == waitKey(0))
    return 0;
}

実験結果は図: