matlab-アーム、環境構築と簡単な応用

matlabのインストールに成功したら、持参したroboticsツールボックスがありますが、ツールボックスを別途インストールする必要があります(参考:https://shaynerain.com/アーム(1)-ロボットツールボックスの取得インストール/)(インストールされていない運転ネット上に多くのmatlabコードがあれば、類似のヒントが見つからない~~~~`link********)
1.直接公式サイトでダウンロードできるhttp://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.htmlバージョン9.10をインストール可能
2.matlabのtoolboxディレクトリに解凍し、ツールボックスを追加します(matlabホームページ/パスの設定/含めるツールパッケージの追加)
上のようにインストールしないでください、Zipファイルをダウンロードしないでください、それを使って多くの関数が欠けていると感じますため、1.ダウンロードmltbxファイル、(URL:http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox,   download RTB-10.3.1 mltbx format (23.2 MB) in MATLAB toolbox format (.mltbx)); 2.matlabの現在のディレクトリをmltbxファイルをインストールするディレクトリに切り替える.3.ダブルクリックでインストールする.4.次にhome/add-ons/manger add-onsでインストールされているツールボックスを表示します.
参照先:https://blog.csdn.net/dujiahei/article/details/80502972  
   http://www.manongjc.com/detail/7-dhnofadfkynbwtf.html
以前にダウンロードしたzipファイルをtoolboxディレクトリの下に置いた場合は、それを削除し、HOME/set path/で削除します.
 
 
3.コマンド入力ウィンドウに「ver」と入力すると、robotics toolboxが既に存在することがわかります.

****コマンドウィンドウ入力:rtbdemoツールボックスのすべてのdemoを表示
 
4.インストールが完了すると、次のコードを簡単に実行できます.
次は簡単なアプリケーションです.

L1 = Link('d', 0, 'a', 160, 'alpha', -pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 580, 'alpha', 0,'offset',-pi/2);
L3 = Link('d', 0, 'a', 200, 'alpha', -pi/2);
L4 = Link('d', 640, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 228, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);   %SerialLink    
robot.display();  %Link    
theta=[0 0 0 0 0 0];
robot.plot(theta);   %SerialLink    

 

 
 
 

L1 = Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2]);
L2 = Link([0 0 0 -pi/2 0 0]);
L3 = Link([0 15.43 0 pi/2 0 0]);
L4 = Link([0 0 0 -pi/2 0 0]);
L5 = Link([0 15.925 0 pi/2 0 0]);
L6 = Link([0 0 0 -pi/2 0 0]);
%L7 = Link([0 15.0 0 0 0 pi/2]);
% L8 = Link([0 13 0 0 0 0]);

ZJ = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 ],'name','6      ');
ZJ.teach(); %           

% q0=[0 0 0 0 0 0 0];
% q1 = [3*pi .1745 pi/3 pi/2 .5236 pi/1.5 0];
% ZJ.plot(q0, 'floorlevel',-10);


n = 100000; %    
x=zeros(n,1);
y=zeros(n,1);
z=zeros(n,1);

for i=1:n
q = get_num(-pi,pi,6); %function num = get_num(a,b,n)
 %num = a + (b-a)*rand(n,1);
 T = fkine(ZJ, q);  %  T 
x(i) = T(1,4);
 y(i) = T(2,4);
 z(i) = T(3,4);
end

plot3(x,y,z,'ro','MarkerSize',5) %
xlabel('x')
ylabel('y')
zlabel('z')
grid on