D*Lite(D star lite)アルゴリズムpython

D star liteアルゴリズムの論文サイト:http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf根本思想は後から前へ計算し、客観環境が変化するたびに未変化環境の計算量を節約することができる: Github再現コード:https://github.com/avgaydashenko/d_starcloneこのコードの後、mainを実行します.py:

from d_star import DStar

#     (0,1)   (3,1)
pf = DStar(x_start=0, y_start=1, x_goal=3, y_goal=1)

# (2,1)     
pf.update_cell(2, 1, -1)

# (2,1)    
# pf.update_cell(2, 1, 0)

#       
pf.replan()
#          
path = pf.get_path()