Ardupilot SITL(Software in the Loop)ソフトウェアシミュレーション

参照先:http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html#sitl-native-on-windows第一歩:MAVProxyをダウンロード第二歩:CygwinをダウンロードCygwinをインストールする際、下図のすべてのインストールパッケージをインストールすることに注意してください.開いてCygwin 2を閉じる.C:cygwinhomeuser.が見つかりました.bashrcのbashrcファイルは、手帳形式で開き、一番後ろに折り返し車を入力export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotestを加える.Cygwinを開くには、コマンドpython-m ensurepip-user python-m pip install-user future python-m pip install-user lxmlを入力し、必要なpythonパッケージのインストールを完了します.手順3:FlightGearをダウンロードします(注意:デフォルトディレクトリにインストールします.そうしないと、.batを実行するときに見つかりません).運転~/ardupilot/tools/autotest/fg_quad_view.bat 2. cygwinにcd~/ardupilot/ardupter make sitl-j 4を入力(一度だけ実行し、問題が発生したらコマンドmake sitl-iを使用可能)sim_vehicle.py -j4 -L KSFO
FlightGearを用いる3 D可視化を実現する直接入力コマンド1.cd /cygdrive/f/GitHub/ardupilot/Arducopter(またはcd f:/GitHub/ardupilot/Arducopter)またはardupilotを直接C:cygwinhomeuserフォルダにコピーし、cd ~/ardupilot/ArduCopterからhttp://discuss.ardupilot.org/t/importerror-no-module-named-future/14243/15 2.make sitl-j 4 3 .export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest(.bashrcファイルにコマンドが追加され有効であれば、コマンドを入力する必要はありません)
4.sim_vehicle.py-j 4–map(バージョン3.3.3の場合sim_vehicle.sh-j 4–map)次の図の問題が発生した場合は、コマンドsim_を使用します.vehicle.py -v ArduCopter
Ps:飛行機のパラメータを変更するには、MAVProxyが表示されます.exeウィンドウに入力:param load..\Tools\autotest\default_params\copter.parm(cygwinにsim_vehicle.py-wを入力するとパラメータをデフォルト値に復元できます)
10 m/sの南風を入れる場合は、「param set SIM」と入力します.WIND_DIR 180 param set SIM_WIND_SPD 10はhttp://ardupilot.org/dev/docs/using-sitl-for-ardupilot-testing.html
アクセルを変更する場合は、(1500は各入力の中間値):rc 3 1600を入力できます.