husarnetを利用してスマホをROSノードに

何がしたいか

IMUとか高性能なカメラとかがついているスマホを遠隔のROSノードとして使えたら色々と嬉しいですよね。
husarnet・hNodeという便利なものがあるみたいです。
セットアップの要点のみを以下にまとめたので、詳細は記事下部の公式ドキュメント等をご覧ください。

ブラウザ上での準備

1. husarnetのコンソール(https://app.husarnet.com/) にアクセスし、アカウントを作成しログイン
2. Create Networkから任意の名前のネットワークを作成

Android端末側の準備

1. Google Playで"hNode"というアプリをインストール
2. アプリを立ち上げ、右上の︙マークからPair with cloudを選択、Scan QR codeに進む
3. ブラウザ上での準備で作成したネットワーク下部のAdd Elementからscan QRをクリックし、QRコードを表示
4. QRコードをスキャンし、成功すると端末の名称を登録でき、ネットワークに端末が登録される

roscoreを走らせる端末側の準備

husarnetのインストール（実行できない場合はrootユーザーに切り替えて実行）

curl https://install.husarnet.com/install.sh | sudo bash
sudo husarnet websetup

以下のようなメッセージが返ってくるので該当ページに移動して端末を使用するネットワークに追加

Go to https://app.husarnet.com/husarnet/xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx to manage your network from web browser.

IPv6設定

roscoreやrosnodeを立ち上げるターミナルにおいて以下を実行する

export ROS_MASTER_URI=http://master:11311
export ROS_IPV6=on

roscore立ち上げ

通常通りroscoreを立ち上げる

roscore

ブラウザのネットワークに登録されている端末一覧において、設定した名称を選択し、ポップアップ内でROS masterにチェックを入れUpdateをクリック。
"ROS master (roscore) is not running on (登録名)"と表示されなければ正しくroscoreが認識されていることになる。

動作チェック

• Android端末のrostopicが正しく表示できていることを確認する（以下はAndroid端末の名称をkagetoraで登録した場合の例）

$ rostopic list | grep kagetora
/kagetora/camera0/image/compressed
/kagetora/camera1/image/compressed
/kagetora/imu
/kagetora/light
/kagetora/magneticfield
/kagetora/pressure
/kagetora/proximity

rostopic hzやrostopic echoで返答が返ってこない場合はターミナル上でROS_IPV6がonになっているかを確認する。

• 上記のうち/kagetora/camera0/image/compressedの中身を確認（無論rviz上で表示させることも可能）

rosrun image_view image_view image:=/kagetora/camera0/image _image_transport:=compressed

• IPv6アドレスやネットワークとの接続状態は以下のコマンドで確認できる

sudo husarnet status

あとは好きにスマホのカメラ映像やIMU情報を処理することができます。

参考
https://docs.husarnet.com/
https://medium.com/husarion-blog/dont-buy-expensive-sensors-for-your-robot-use-your-smartphone-24380eab521
https://husarion.com/tutorials/ros-tutorials/5-running-ros-on-multiple-machines/