moveitでpanda ロボットアームのinteractive markerが表示されない
症状
roslaunch panda_moveit_config demo_chomp.launch
roslaunch panda_moveit_config demo_chomp.launch
moveitのchompのdemoを行おうとしたところ、pandaインタラクティブマーカーが表示されず角度を変えることが難しい。
また、開始位置と目標位置をrandom balidにすると
[ WARN] [1565154635.445298351]: Unable to update multi-DOF joint 'virtual_joint': TF has no common time between '/world' and 'panda_link0':
...
[ERROR] [1565155267.944359707]: Start state violates joint limits
[ WARN] [1565155267.951436564]: Fail: ABORTED: Unknown event
となり、CHOMPを実行することすら出来なかった。
ちなみに私の環境では、
roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
から、デモを動かす際にはきちんと動作し、interactive markerも表示された。
解決策
ここにあるように、最新バージョンのpanda_moveit_configに問題があるらしく、古いバージョンにチェックアウトして再コンパイルを行うことで解決した。
cd ~/catkin_ws/src/panda_moveit_config
git checkout 03bb4
catkin build
またはcatkin_makeしてください。
残された問題
[ERROR] [1565159085.185230512]: Found empty JointState message
[ERROR] [1565159085.185230512]: Found empty JointState message
ここによると、CHOMPの問題??
Author And Source
この問題について(moveitでpanda ロボットアームのinteractive markerが表示されない), 我々は、より多くの情報をここで見つけました https://qiita.com/yaseinod/items/4449d284762b1feceea0著者帰属：元の著者の情報は、元のURLに含まれています。著作権は原作者に属する。
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