ROS MultiArray型 を Python で扱う際の注意

4430 ワード
ROS Python Python テキストリンク

ROS で配列を Publish したかったときに詰まったので共有します

最初はC++ の書き方を真似てこうすればいけるやろ！
ってやると...

import rospy
from std_msgs.msg import Float32MultiArray

def talker():
    pub = rospy.Publisher('/hoge', Float32MultiArray, queue_size=10)

    array=Float32MultiArray()
    array.data.resize(5)
    i=0
    for p in range(5):
        array.data[i]=p
        i+=1

    pub.publish(array)


AttributeError: 'list' object has no attribute 'resize'

と怒られました．

2020/12/20　追記

こちらのコメントでご指摘を受けているように，
このコードではPythonのList型がresizeという関数を持っていないため，エラーになっています．

この間違いはC++とPythonの型の違いに起因しています．
C++ではfloat32[]型で定義されていて，resize関数を使って配列長を拡張してからデータを入れる必要があるのに対し，
PythonではList型が使用されているため，配列長に影響されず，append関数で要素を追加することができる．

という感じになっています．

正解の文こちら
動作するものは以下

import rospy
from std_msgs.msg import Float32MultiArray

def talker():
    pub = rospy.Publisher('/hoge', Float32MultiArray, queue_size=10)

    array=[]

    for p in range(5):
        array.append(p)

    array_forPublish = Float32MultiArray(data=array)
    pub.publish(array_forPublish)

一度List型にぶちこんでから MultiArray に変換するといけます

Djangoリンクデータベース時報エラーRuntimeError:cryptography is required for sha 256_password or caching_sha2_password
三元式とリスト解析