ROS？なにそれおいしいの？？

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ROS1 Advent Calendar 2019!!!!!

１２月１０日

遂にこの時がやってまいりました！！！！
ROS Advent Calendar 2019!!!!!　やほーい！！！
12月10日を担当します、ロボット大好きルット(MeRT)です。。。はい。

この記事の目的

今回は、、、
ROSでできる事を軽く説明しようかなと思います。
でなわけで、ROSをあんまし知らない人向けです。（ROS?なにそれおいしいの？みたいな人向け）
出来る限り、、、おもしろおかしく（滑り倒しますが）
書くので、身構えず読んでみてください＾＾
＊深夜１時から書き始めたので、テンション高めです。。。１時間でなんとか書きたい。。。

本題：ROS？なにそれおいしいの？

ROS太郎：今の時代はROSっすね！アニキ！！！！
アニキ：ん！？ROSってなんやねん！？！？！　何ができるねん。。。
食べれるんか？！
ROS太郎：・・・いや、食べれません。
ROSってのは、、、

ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.
引用：http://wiki.ros.org/ja

アニキ：わからん、、、とりあえず、、、ROS？なにそれおいしいの？
天の声：その質問、待ってました！皆様にROSの素晴らしさをお届けしましょう。。。
（私の作成物をもとに。。。偏りあります。。。）
とりあえずROSで動くもの見てみなはれ～！

ROSで動いてるもの

◆Roombaハック

こちらはROSを使ってRoombaを遠隔操作したものです。
なんとNintendo Switchのコントローラでもいけちゃいます。
（ジョイスティックついてれば何でもいけるとです！）

以下リンクの私のブログでもご紹介してますので、是非＾＾
◆Roombaハック
https://meerobots.blogspot.com/2019/10/roomba-jetson-nanonintendo-switch-joy.html

◆好きな画像動かせるよ～

これもROS使ってます。

◆超音波可視化👀

これまたROSです～。
見えないものを可視化すると、、、なんだか不思議な気分ですよね。

◆自律移動🚙

◆Roombaハック２！🚙🐢

亀とルンバを同期することもできます。
応用すれば、もっと面白いことできそうですよね。

少しでも、ROSについて興味もってくれると嬉しいです。
ちなみに、これらはROS1を用いています。
今は、ROS2へ移行している頃ですが、
初心者の方はドキュメントや有識者が多いROS1から取り組んでみても良いのではないでしょうか。
変な記事お読み頂き、ありがとうございました。
ではでは。

＊＊＊日にち空いてて、記事が無ければ、始め方でも書こうかなと思います＊＊＊
以下、過去のROS記事
・Jetson nano ROS(Melodic)インストール〜Gazeboまで
https://qiita.com/MeRT/items/aaaa6c96cd742c1e4716
・SLAM（Jetson nano＆ROS melodic）動かしてみた^^
https://qiita.com/MeRT/items/ffd499a58cbf2bb0bb81

C++実現の大整数計算(一)